[实用新型]激光雷达

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于，包括：

发射器，用于发射激光；

发射扫描单元，用于改变所述发射器发射的激光的空间方位角；

激光接收器，用于接收反射激光,所述反射激光为激光雷达的出射激光经被测区域反射后的激光；

控制器，用于根据反射激光的空间方位角控制所述激光接收器移动。

2.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述控制器包括：

发射扫描单元，用于获取当前激光雷达的出射空间方位角，所述激光雷达的出射空间方位角为出射激光经所述发射扫描单元改变后的出射激光的空间方位角；

雷达控制单元，用于根据所述当前激光雷达的出射空间方位角及当前激光接收器的方位，计算所述激光接收器的位移量；

动态位移控制单元，用于根据所述位移量带动所述激光接收器移动。

3.如权利要求2所述的激光雷达，所述雷达控制单元根据所述当前激光雷达的出射空间方位角及当前激光接收器的方位，计算所述激光接收器的位移量，包括：

所述雷达控制单元根据当前激光雷达的空间方位角获取当前激光雷达的反射空间方位角，所述激光雷达的反射空间方位角是指出射激光被被测物体反射后的反射激光的空间方位角；

所述雷达控制单元根据当天激光雷达反射空间方位角获取激光接收器下一采样时刻的方位；

所述雷达控制单元将所述激光接收器下一采样时刻的方位与所述激光接收器当前的方位之间的位移作为所述激光接收器的位移量。

4.如权利要求1至3任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括：

发射端光学单元，用于准直由发射扫描单元输出的激光。

5.如权利要求1至3任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括：

接收端光学单元，用于聚焦所述经被测区域反射后的激光，所述聚焦后的反射激光被所述激光接收器接收。

6.如权利要求1至3任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述发射扫描单元包括：

振镜，用于在驱动信号下，改变所述发射器发射的激光的空间方位角。

7.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述控制器包括：

发射扫描单元，用于获取当前激光雷达的出射空间方位角，所述激光雷达的出射空间方位角为经出射激光经所述发射扫描单元改变后的出射激光的空间方位角；

雷达控制单元，用于根据所述当前激光雷达的出射空间方位角及当前激光接收器的方位，以及上一个采样时刻的激光雷达的出射空间方位角及上一个采样时刻激光接收器的方位，获取所述激光接收器的位移路径；

动态位移控制单元，用于根据所述位移路径带动所述激光接收器移动。