[实用新型]一种机器人差动平稳装置及机器人

说明书

本实用新型公开了一种机器人差动平稳装置,其中，包括壳体，上锥齿轮，下锥齿轮，梢轴，所述梢轴同轴连接所述上锥齿轮与下锥齿轮，所述上锥齿轮与下锥齿轮设置在所述壳体的中心内；至少一个锥齿轮轴，所述锥齿轮轴与所述上锥齿轮与下锥齿轮分别相互啮合。以减少差动平稳装置左右轴摩擦阻力，达到差动平稳装置左右轴相反运动的效果，以保证差动平稳装置的正常转动，并设有固定端盖，以连接固定差动平稳装置与移动机器人本体，以减少驱动装置在越障碍物时，对移动机器人本体的扰动，保证移动机器人本体的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人差动平稳装置及机器人。

背景技术

差动平稳装置是移动机器人中最核心的零部件之一，本设计是一种让移动机器人工作更可靠、更稳定的差动平稳装置结构；应用于机器人领域，使得机器人更可靠、美观化，人类与之接触更会感觉到科技感、安全感。

现在市场上的移动机器人大部分都没设计差动平稳装置，即使有差动平稳装置，也存在很多功能上的问题，例如：安装复杂、结构稳定差、对移动机器人本体扰动过大、工作时摩擦过大不转动；问题严重时导致移动机器人不能正常工作。

实用新型内容

本实用的一个目的在于提供一种机器人差动平稳装置,其中，包括壳体，上锥齿轮，下锥齿轮，梢轴，所述梢轴同轴连接所述上锥齿轮与下锥齿轮，所述上锥齿轮与下锥齿轮设置在所述壳体的中心内；至少一个锥齿轮轴，所述锥齿轮轴与所述上锥齿轮与下锥齿轮分别相互啮合。

优选地，所述上锥齿轮与所述下锥齿轮的齿轮参数相同。

优选地，所述锥齿轮轴具有锥齿部与轮轴部，所述锥齿部为与所述上锥齿轮与下锥齿轮同时啮合的锥齿轮。

优选地，还包括至少一个固定端盖，所述固定端盖套设轮轴部并于所述壳体的一侧面连接。

优选地，还包括至少一对轴承，所述轴承分别套设在所述固定端盖的两端，所述轮轴部依次穿过所述轴承与所述固定端盖。

优选地，还包括所述壳体包括一中心孔，所述梢轴依次穿过所述壳体的中心孔，上锥齿轮与下锥齿轮，并将所述上锥齿轮与下锥齿轮固定在所述壳体的中心内。

本实用的另一个目的在于提供一种机器人，采用上述机器人动差平稳装置，包括至少一个与所述至少一个锥齿轮轴连接的机械臂杆。

本设计采用的是四轴承稳定结构设计，四个锥齿轮传动设计，以减少差动平稳装置左右轴摩擦阻力，达到差动平稳装置左右轴相反运动的效果，以保证差动平稳装置的正常转动，并设有固定端盖，以连接固定差动平稳装置与移动机器人本体，以减少驱动装置在越障碍物时，对移动机器人本体的扰动，保证移动机器人本体的稳定性。

本设计针对现有技术中存在的问题，结构简单，装配方便，更具稳定性。

附图说明

图1是本实用新型一个实施例的爆炸示意图；

图2是本实用新型的一个实施例的立体示意图；

图3是本实用新型的固定端盖部分的剖视图；

图4是本实用新型的一个实施例的壳体内部的剖视图。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

本实用一个目的在于提供一种机器人差动平稳装置,其中，包括壳体6，上锥齿轮4，下锥齿轮5，梢轴7，所述梢轴7同轴连接所述上锥齿轮4与下锥齿轮5，所述上锥齿轮4与下锥齿轮设置在所述壳体6的中心内；至少一个锥齿轮轴2，所述锥齿轮轴2与所述上锥齿轮4与下锥齿轮5分别相互啮合。