[实用新型]一种机器人差动平稳装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人差动平稳装置,其特征在于，包括壳体(6)，上锥齿轮(4)，下锥齿轮(5)，梢轴(7)，所述梢轴(7)同轴连接所述上锥齿轮(4)与下锥齿轮(5)，所述上锥齿轮(4)与下锥齿轮设置在所述壳体(6)的中心内；至少一个锥齿轮轴(2)，所述锥齿轮轴(2)与所述上锥齿轮(4)与下锥齿轮(5)分别相互啮合。

2.根据权利要求1所述的差动平稳装置，其特征在于，所述上锥齿轮(4)与所述下锥齿轮(5)的齿轮参数相同。

3.根据权利要求2所述的差动平稳装置，其特征在于，所述锥齿轮轴(2)具有锥齿部与轮轴部，所述锥齿部为与所述上锥齿轮(4)与下锥齿轮(5)同时啮合的锥齿轮。

4.根据权利要求3所述的差动平稳装置，其特征在于，还包括至少一个固定端盖(3)，所述固定端盖(3)套设轮轴部并于所述壳体(6)的一侧面连接。

5.根据权利要求4所述的差动平稳装置，其特征在于，还包括至少一对轴承(1)，所述轴承(1)分别套设在所述固定端盖(3)的两端，所述轮轴部依次穿过所述轴承(1)与所述固定端盖(3)。

6.根据权利要求1至5任一所述的差动平稳装置，其特征在于，所述壳体包括一中心孔，所述梢轴(7)依次穿过所述壳体(6)的中心孔，上锥齿轮(4)与下锥齿轮(5)，并将所述上锥齿轮(4)与下锥齿轮(5)固定在所述壳体(6)的中心内。

7.一种机器人，采用上述权利要求1-6任一所述的机器人差动平稳装置，其特征在于，包括至少一个与所述至少一个锥齿轮轴(2)连接的机械臂杆。