[实用新型]一种水果自动采摘小型机械车

说明书

本实用新型公开了一种水果自动采摘小型机械车，包括履带轮、安装在履带轮上端的车体以及安装在车体上的机械手臂和收集箱，所述机械手臂包括旋转底座通过舵机与旋转底座相连的机械臂本体以及通过舵机与机械臂本体相连的机械手，所述机械手的外壁上设有颜色传感器以及红外线传感器，所述车体内安装有一Arduino控制器，颜色传感器以及红外线传感器与所述Arduino控制器的输入端相连，Arduino控制器的输出端与所述旋转底座、舵机以及机械手相连；所述车体上端设有一用于放置收集箱的凹槽；所述履带轮底部设有一红外感应避障装置。本实用新型不仅提高了采摘效率，而且降低了损伤率，节省了人工成本，提高了果农的经济效益。

技术领域

本实用新型涉及小型机械领域，具体涉及一种水果自动采摘小型机械车。

背景技术

水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求。采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33％～50％，采摘作业比较复杂，季节性很强，若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤，直接影响到水果的品质。因而要实现水果自动采摘小型机械车对水果的收获，关键是要从果树中识别出水果并确定水果的准确空间位置，以便为机械手的运动提供参数，完成水果的采摘。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供了一种水果自动采摘小型机械车，不仅提高了采摘效率，而且降低了损伤率，节省了人工成本，提高了果农的经济效益。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种水果自动采摘小型机械车，包括履带轮、安装在履带轮上端的车体以及安装在车体上的机械手臂和收集箱，所述机械手臂包括旋转底座通过舵机与旋转底座相连的机械臂本体以及通过舵机与机械臂本体相连的机械手，所述机械手的外壁上设有颜色传感器以及红外线传感器，所述车体内安装有一Arduino控制器，颜色传感器以及红外线传感器与所述Arduino控制器的输入端相连，Arduino控制器的输出端与所述旋转底座、舵机以及机械手相连；所述车体上端设有一用于放置收集箱的凹槽；所述履带轮底部设有一红外感应避障装置。

优选地，所述履带轮包括主动轮与主动轮通过联轴器相连的电动机以及通过履带与主动轮相连传动的若干从动轮。

优选地，所述履带轮的主动轮和从动轮及其配件均采用铝制，具有材料轻韧性好便于加工等诸多好处，履带采用橡胶材质，具有韧性并具有较大摩擦力。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型的机械手上装有颜色传感器，可利用颜色的差别对水果进行采摘；机械手可以180度旋转，节省空间提高利用率，便于实现摘取及存放等工作；利用履带代替原始的轮式，提高结构的稳定性，适应复杂路况，增大与地面摩擦力；整体机械手为模块式，可以更换；更换模块后，除采摘水果外，可进行修剪树枝等；整体采用轻质材料，便于携带，造价亲民，符合实际需求，可以大量减少人力。

附图说明

图1为本实用新型一种水果自动采摘小型机械车的结构示意图。

图2为图1中履带轮的结构示意图。

图3为本实用新型机械手臂中舵机的布置位置示意图。

图4为本实用新型中履带轮受力情况示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。