[实用新型]机械臂关节连接件及其机械臂

说明书

本实用新型公开了一种机械臂，包括底座和依次连接在底座上的第一关节、第一连杆、第二关节、第二连杆、第三关节、第三连杆，底座内设置有第一电机，第一关节内设第二电机，第二关节内设有第三电机，第三电机相对于第一连杆轴与第二电机轴形成的平面外移，第三关节中的第四电机相对于第二连杆轴与第三电机轴形成的平面外移；使得每个关节的运动范围有所改变，在底座附近有更大的运动空间，更适用于在机械臂机体附近的运动，可以让机械臂的运动范围更适用于上下料的应用场景。综合实际工作中工人往往会在身体附近放置工具或物料，本实用新型的机械臂将比传统机械臂更适用于抓取、上下料、检测等工作。

技术领域

本实用新型属于机械装置技术领域，具体涉及一种机械臂关节连接件及其机械臂。

背景技术

工业机械臂是面向工业领域的多关节或多自由度的机械装置，可以用于重复地执行既定动作完成或辅助生产活动。自第一台机械臂诞生至今已有半个世纪，但是在工业环境中，机械臂依然被认为是一种危险的生产工具，会被工厂以护栏的形式隔离出来。一方面传统的工业机械臂机体粗大，重量沉，负载自重比低，另一方面机器人关节全部为金属部件，与人碰撞时存在巨大的安全隐患。

最近十年刚刚进入市场的协作机械臂具有重量轻，负载自重比高等优点，但这类机械臂需要定制机械臂的关节驱动方案，该方案需要中空的电机，减速机与编码器，而制作此类驱动方案的成本高，制作复杂，货期长。对于工厂自动化需求日益增长的今天，替换一条生产线的成本依然很高，但如果可以在不改变既有生产线的情况下，只用机器人替换生产线上的工人，同时不影响周围工位上工人的工作效率，安全性等需求，那么将会促进工厂机器换人的可能性。提高工厂的自动化程度，增加工厂的经营效能。

发明内容

针对传统机械臂较为粗大，不安全，同时新型协作机械臂需要定制关节驱动方案的的问题，本实用新型提供了一种性价比高，安全轻巧，更适于上下料应用的机械臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案予以实现：

一种机械臂关节连接件，所述连接件设于机械臂连杆与关节之间，所述连接件至少包括第一连接端和第二连接端；所述的第一连接端和第二连接端之间设置有空腔；所述的第一连接端和第二连接端之间的夹角为30°～45°。

所述的连接件的截面为V型。

所述的第一连接端的截面为U型。

本实用新型还包括一种机械臂，包括底座和依次连接在底座上的第一关节、第一连杆、第二关节、第二连杆、第三关节、第三连杆，所述的第一连杆与第二关节之间设置有本实用新型的连接件，所述的第二连杆和第三关节之间设置有本实用新型的连接件。

所述的底座内设置有带动第一关节绕底座轴线转动的第一电机(1-1)；所述的第一关节内设置有带动第一连杆相对于第一关节转动的第二电机；所述的第二电机的轴线与第一电机轴线相交；

所述的第二关节内设置有带动第二连杆相对于第二关节转动的第三电机；

所述的第二连杆内设置有带动第三关节绕第二连杆轴线转动的第四电机，所述的第三关节内设置有带动第三连杆相对于第三关节转动的第五电机；

所述的第三连杆内设置有第六电机，所述的第六电机轴线与第五电机轴线相交。

所述的第一关节包括第二电机、编码器、刹车和减速器，所述的编码连接在第二电机一端，所述的刹车和减速器连接在第二电机另一端；所述的第二电机通过第一连接件连接在底座上，所述的第一连接件截面为U型；所述的第二电机嵌套在第一连接件的开口端，所述的第一连接件的底部与第一电机的输出端连接；所述的第二电机上设有与第一连杆连接的第一连接孔，所述第二电机和第一连接杆共同相对于第一连接件转动。