[实用新型]机械臂关节连接件及其机械臂

权利要求书

1.一种机械臂关节连接件，所述连接件设于机械臂连杆与关节之间，其特征在于，所述连接件(13)至少包括第一连接端(13-1)和第二连接端(13-2)；所述的第一连接端和第二连接端之间设置有空腔(13-3)；所述的第一连接端和第二连接端之间的夹角为30°～45°。

2.如权利要求1所述的机械臂关节连接件，特征在于，所述的连接件(13)的截面为V型。

3.如权利要求1所述的机械臂关节连接件，特征在于，所述的第一连接端(13-1)的截面为U型。

4.一种机械臂，包括底座(1)和依次连接在底座上的第一关节(2)、第一连杆(3)、第二关节(4)、第二连杆(5)、第三关节(6)、第三连杆(7)，其特征在于，所述的第一连杆(3)与第二关节(4)之间设置有权利要求1至3任一项所述的连接件(13)，所述的第二连杆(5)和第三关节(6)之间设置有权利要求1至3任一项所述的连接件(13)。

5.如权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述的底座(1)内设置有带动第一关节(2)绕底座(1)轴线转动的第一电机(1-1)；所述的第一关节(2)内设置有带动第一连杆(3)相对于第一关节(2)转动的第二电机(2-1)；所述的第二电机(2-1)的轴线与第一电机(1-1)轴线相交；

所述的第二关节(4)内设置有带动第二连杆(5)相对于第二关节(4)转动的第三电机(4-1)；

所述的第二连杆(5)内设置有带动第三关节(6)绕第二连杆(5)轴线转动的第四电机(5-1)，所述的第三关节(6)内设置有带动第三连杆(7)相对于第三关节(6)转动的第五电机(6-1)；

所述的第三连杆(7)内设置有第六电机(7-1)，所述的第六电机(7-1)轴线与第五电机(6-1)轴线相交。

6.如权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述的第一关节(2)包括第二电机(2-1)、编码器(8)、刹车(9)和减速器(10)，所述的编码连接在第二电机(2-1)一端，所述的刹车(9)和减速器(10)连接在第二电机(2-1)另一端；所述的第二电机(2-1)通过第一连接件(2-2)连接在底座上，所述的第一连接件(2-2)截面为U型；所述的第二电机(2-1)嵌套在第一连接件(2-2)的开口端，所述的第一连接件(2-2)的底部与第一电机(1-1)的输出端连接；所述的第二电机(2-1)上设有与第一连杆(3)连接的第一连接孔(2-1-1)，所述第二电机(2-1)和第一连接杆(3)共同相对于第一连接件(2-2)转动。

7.如权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述的第二关节(4)包括第三电机(4-1)、编码器、刹车和减速器，所述的编码连接在第三电机(4-1)一端，所述的刹车和减速器连接在第三电机(4-1)另一端；所述的第三电机(4-1)上设置有与第二连杆(5)连接的第三连接孔(4-1-1)；所述的连接件的第一连接端(13-1)的截面为U型，第二连接端(13-2)设有第二连接孔(13-4)，所述的第三电机(4-1)嵌套在第一连接端(13-1)的开口处，所述的第一连杆(3)连接在第二连接孔(13-4)上；

所述的第三关节(6)包括第五电机(6-1)、编码器、刹车和减速器，所述的编码连接在第五电机(6-1)一端，所述的刹车和减速器连接在第五电机(6-1)另一端；所述的第五电机(6-1)上设置有与第三连杆(7)连接的第五连接孔(6-1-1)；所述的第五电机(6-1)嵌套在连接件第一连接端(13-1)的开口处，所述的第二连杆(5)连接在第二连接孔(13-4)上。

8.如权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述的第三电机(4-1)和第四电机(5-1)外均套设有套筒(14)，所述的套筒(14)侧壁上还设置有通孔(14-1)。

9.如权利要求4至8任意一项权利要求所述的机械臂，其特征在于，所述的第一连杆(3)内设置有带动第二关节(4)绕第二连杆(5)轴线转动的第七电机(3-1)。