[实用新型]一种灌装用工业机器人

权利要求书

1.一种灌装用工业机器人，包括固定座(1)，其特征在于：所述固定座(1)的表面设有转动座(10)，所述转动座(10)的表面设有第一关节(2)，所述第一关节(2)一端设有主臂(3)并与主臂(3)的一端转动连接，所述主臂(3)的另一端设有小臂(4)并与小臂(4)转动连接，所述小臂(4)的一端设有连接头(41)，所述连接头(41)的两侧均设有第二关节(5)，且所述连接头(41)与第二关节(5)转动连接，所述第二关节(5)的底端设有底盘(50)，且所述底盘(50)的下方设有灌装机构(6)，所述固定座(1)上还设有储液箱(8)，所述固定座(1)的一端设有消毒机构(7)，所述储液箱(8)的一侧安装有摆动机构(9)。

2.根据权利要求1所述的灌装用工业机器人，其特征在于：所述转动座(10)的表面设有第一伺服电机(11)，所述第一伺服电机(11)的输出轴穿过所述转动座(10)上的电机轴孔(100)并在所述转动座(10)与所述固定座(1)之间同轴设有小齿轮(12)，所述小齿轮(12)的一侧设有大齿轮(13)并与所述大齿轮(13)啮合，所述大齿轮(13)的顶端与转动座(10)固定连接，所述大齿轮(13)的底端与固定座(1)转动连接。

3.根据权利要求1所述的灌装用工业机器人，其特征在于：所述第一关节(2)的侧面设有用于带动主臂(3)转动的第二伺服电机(20)，所述主臂(3)的一端侧壁上设有用于带动小臂(4)转动的第三伺服电机(30)，所述连接头(41)的一端侧壁上设有用于带动所述第二关节(5)转动的第四伺服电机(40)。

4.根据权利要求1所述的灌装用工业机器人，其特征在于：所述灌装机构(6)包括固定在所述底盘(50)侧壁上的灌装筒(60)和所述灌装筒(60)下方的灌装头(66)，所述灌装头(66)与所述底盘(50)同轴固定连接，所述灌装头(66)的顶端设有灌料气缸(65)，所述灌料气缸(65)的活塞杆穿过灌装筒(60)的顶部并通过活塞与灌装筒(60)的内壁滑动连接。

5.根据权利要求4所述的灌装用工业机器人，其特征在于：所述灌装筒(60)的底端通过管道连接有三通(61)，所述三通(61)的顶端连接有第一单向止回阀(62)，所述三通(61)的底端连接有第二单向止回阀(63)，所述第一单向止回阀(62)的顶端通过管道与所述灌装头(66)相连通，所述第二单向止回阀(63)的底端通过软管(64)与所述储液箱(8)相连通。

6.根据权利要求1所述的灌装用工业机器人，其特征在于：所述消毒机构(7)包括固定在所述固定座(1)表面上的加热罐(71)、所述加热罐(71)底端的泄压阀(72)和所述固定座(1)一端的出气口(70)，所述泄压阀(72)通过出气软管(73)与所述出气口(70)相连通，所述加热罐(71)的内侧顶端设有通电插座(710)，所述通电插座(710)的底端设有石英加热管(711)。

7.根据权利要求6所述的灌装用工业机器人，其特征在于：所述泄压阀(72)包括阀体(722)和弹簧座(720)，所述阀体(722)的一端设有进气口(721)，所述阀体(722)的侧端设有出气口(727)，所述进气口(721)的内部设有阀座(729)，所述阀座(729)通过阀瓣(723)密封，所述阀座(729)的一端设有导向套(725)，所述导向套(725)的顶端设有反冲盘(724)，所述反冲盘(724)的顶端设有阀杆(726)。

8.根据权利要求7所述的灌装用工业机器人，其特征在于：所述弹簧座(720)的内部设有弹簧(728)，所述弹簧(728)的中心处设有阀杆(726)，且所述阀杆(726)延伸到所述反冲盘(724)上并与所述反冲盘(724)套接，所述阀瓣(723)和所述导向套(725)滑动连接。

9.根据权利要求6所述的灌装用工业机器人，其特征在于：所述摆动机构(9)包括所述出气口(70)侧壁上的摇杆(90)，所述摇杆(90)的一端固定在所述出气口(70)上并设有连杆(91)，且所述摇杆(90)的一端与所述连杆(91)的一端转动连接，所述连杆(91)的一端设有曲柄(92)并与所述曲柄(92)的一端转动连接，所述曲柄(92)的一端设有驱动马达(93)并与所述驱动马达(93)的输出轴同轴固定连接，且所述驱动马达(93)通过连接座(94)固定在所述储液箱(8)上，所述摇杆(90)的另一端通过转轴(95)与所述出气口(70)转动连接。