[实用新型]轮式机器人及其底盘

说明书

本实用新型提供轮式机器人及其底盘，其中，轮式机器人底盘包括：底板，以及设置于所述底板的主动轮、第一万向轮、第二万向轮、及定向轮；其中，所述第二万向轮与地面的接触点位置不低于所述第一万向轮与地面的接触点位置；所述定向轮与地面的接触点位置高于所述第一万向轮与地面的接触点位置。本实用新型的轮式机器人及其采用的底盘，确保机器人能够顺利过坎及经过坡度过大的路面，有助于提高机器人底盘的平稳性，保证机器人的使用效率。

技术领域

本实用新型涉及轮式机器人领域，特别是涉及新型的轮式机器人及其采用的底盘。

背景技术

当前轮式机器人的底盘以四轮和六轮为主，通常设置一对主动轮，其余为从动轮，主动轮为电机驱动，从动轮一般采用万向轮，这种底盘布局的轮式机器人具备转向灵活和易于控制的优点。

但是，由于万向轮遇到阻力时会发生转向偏转，因此，在遇到宽度大于万向轮轮胎宽度的坎儿的时候，万向轮会陷进去，从而导致机器人卡住，无法继续向前过坎，影响了机器人的自主运动，降低了其使用效率还可能造成机器人故障和经济损失。此外，当坡度过大或者被人为恶意施加了一个侧向推力时，传统的四轮和六轮底盘结构则不能保证机器人不倒。

因此，急需一种轮式机器人底盘，既能够保证万向轮卡住的时候，机器人能够顺利通过；又能够在机器人倾斜，其他轮子离地的情况下，有轮子能够支撑，从而提高机器人底盘的平稳性。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供新型的轮式机器人及其采用的底盘，用于解决现有技术中的以上问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种轮式机器人底盘，包括：底板，以及设置于所述底板的主动轮、第一万向轮、第二万向轮、及定向轮；其中，所述第二万向轮与地面的接触点位置不低于所述第一万向轮与地面的接触点位置；所述定向轮与地面的接触点位置高于所述第一万向轮与地面的接触点位置。

于本实用新型一实施例中，所述主动轮为一对，分别设置于所述底板的左侧和右侧。

于本实用新型一实施例中，所述第二万向轮为单个，设置在所述底板的后方。

于本实用新型一实施例中，所述定向轮为单个，设置在所述底板的前方。

于本实用新型一实施例中，所述第一万向轮的数量为四个，其中两个分别设置在主动轮的前部，另外两个分别设置在主动轮的后部。

于本实用新型一实施例中，所述第一万向轮的数量为至少两个。

于本实用新型一实施例中，所述第二万向轮的数量为至少两个。

于本实用新型一实施例中，所述定向轮的数量为至少两个。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种轮式机器人，所述轮式机器人的底盘采用如上任一所述的轮式机器人底盘。

如上所述，本实用新型的轮式机器人及其采用的底盘，确保机器人能够顺利过坎及经过坡度过大的路面，有助于提高机器人底盘的平稳性，保证机器人的使用效率。

附图说明

图1是本实用新型一实施例中的底盘结构示意图；

图2是本实用新型一实施例中的底盘的侧视图。

元件标号说明

1 底板

2a,2b 主动轮

3a,3b,3c,3d 第一万向轮

4 定向轮

5 第二万向轮