[实用新型]一种限位与定位结合的机器人手臂及机器人

说明书

一种限位与定位结合的机器人手臂，包括驱动装置和旋转臂，驱动装置连接旋转臂并带动旋转臂旋转，还包括定位座，定位座上设置有圆环，旋转臂设置有连接柱，驱动装置的主轴连接有舵盘，连接柱穿过圆环连接到舵盘上，所述圆环的外圆周面上设置有限位块，旋转臂上设置有与限位块相对应的旋转块。本实用新型的有益效果为：限位块与旋转块两个机械部件装置达到了位置定位与方位限位作用功能。即节省空间，又减少了由于多个零部件累计公差。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种机器人的手臂。

背景技术

现有的机器人手臂定位与限位是通过不同的结构件分开控制达到位置

(空间控制)与方位(角度控制)的约束。在机器人中，手臂的运动为了达到位置定位与方位限位作用功能，通常需要通过定位装置结构与限位装置结构的共同协作，从而达到动作的位置(空间控制)与方位(角度控制)的约束。由于目前设计中位置(空间控制)与方位(角度控制)约束，位置约束实现需要固定件与连接件位置机械控制件共同实现，方位约束实现需要运动件与限位件共同实现。由于不同的动作功能，用不一样的机械装置来控制，这样即增加了机器人机械零部件，占用更大的空间，又降低了位置与方位的精度。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中机器人的手臂所存在的缺陷，提供一种可以同时进行定位和限位的机器手臂来解决上述问题。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种限位与定位结合的机器人手臂，包括驱动装置和旋转臂，所述驱动装置连接旋转臂并带动旋转臂旋转，其特征在于，还包括定位座，所述定位座上设置有圆环，所述旋转臂设置有连接柱，驱动装置的主轴连接有舵盘，所述连接柱穿过圆环连接到舵盘上，所述圆环的外圆周面上设置有限位块，所述旋转臂上设置有与限位块相对应的旋转块。

上述的一种限位与定位结合的机器人手臂，其特征在于，所述限位块包括两块以上，分别设置于圆环的外圆周面上的不同位置。

上述的一种限位与定位结合的机器人手臂，其特征在于，所述定位座的下方通过螺栓连接于驱动装置上。

上述的一种限位与定位结合的机器人手臂，其特征在于，所述驱动装置为舵机和电动机的其中之一。

上述的一种限位与定位结合的机器人手臂，其特征在于，所述旋转块沿圆环的外圆周面运动。

一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-5任意一项所述的机器人手臂。

本实用新型的有益效果为：限位块与旋转块两个机械部件装置达到了位置定位与方位限位作用功能。即节省空间，又减少了由于多个零部件累计公差。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

为使对本实用新型的结构特征及所达成的功效有更进一步的了解与认识，用以较佳的实施例及附图配合详细的说明，说明如下：

参看图1，一种限位与定位结合的机器人手臂，包括驱动装置100和旋转臂200，驱动装置100连接旋转臂200并带动旋转臂200旋转，还包括定位座300，定位座300上设置有圆环310，旋转臂200设置有连接柱210，驱动装置100的主轴连接有舵盘110，连接柱210穿过圆环310连接到舵盘110上。定位座300的下方通过螺栓连接于驱动装置100上。