[实用新型]上肢协调康复训练装置的控制系统

权利要求书

1.一种上肢协调康复训练装置的控制系统，其特征在于，包括互为对称的第一气动系统和第二气动系统，还包括模式切换电磁阀，其中：

所述第一气动系统包括第一换向电磁阀、第一排气阀、第一单向阀，所述第二气动系统包括第二换向电磁阀、第二排气阀、第二单向阀；

所述模式切换电磁阀的第一支路同时与第一换向电磁阀的第一端和第一排气阀的第一端连通；所述模式切换电磁阀的第二支路同时与第一换向电磁阀的第一端和第一单向阀的第一端连通；所述模式切换电磁阀的第三和第四支路同时与第二换向电磁阀的第一端和第二排气阀的第一端连通；所述模式切换电磁阀的第五支路同时与第二换向电磁阀的第一端和第二单向阀的第一端连通。

2.根据权利要求1所述的上肢协调康复训练装置的控制系统，其特征在于，所述上肢协调康复训练装置的控制系统还包括静音压缩机、气源压力传感器、储气罐，所述第一气动系统还包括第一比例调压阀，所述第二气动系统还包括第二比例调压阀，其中：

所述第一单向阀的第二端与第一比例调压阀的第一端连通，所述第一比例调压阀的第二端同时与静音压缩机、气源压力传感器、储气罐连通；

所述第二单向阀的第二端与第二比例调压阀的第一端连通，所述第二比例调压阀的第二端同时与静音压缩机、气源压力传感器、储气罐连通。

3.根据权利要求1所述的上肢协调康复训练装置的控制系统，其特征在于，所述第一气动系统还包括第一供气切换阀，所述第二气动系统还包括第二供气切换阀，其中：

所述第一供气切换阀与第一单向阀的第一端连通；

所述第二供气切换阀与第二单向阀的第一端连通。

4.根据权利要求1所述的上肢协调康复训练装置的控制系统，其特征在于，所述第一气动系统还包括第一排气消音器，所述第二气动系统还包括第二排气消音器，其中：

所述第一排气消音器与第一排气阀的第二端连通；

所述第二排气消音器与第二排气阀的第二端连通。

5.据权利要求1所述的上肢协调康复训练装置的控制系统，其特征在于，所述第一气动系统还包括第一执行气缸、第一阻尼调节阀，所述第二气动系统还包括第二执行气缸、第二阻尼调节阀，其中：

所述第一阻尼调节阀同时连通第一换向电磁阀的第二端和第一执行气缸，所述第一执行气缸用于驱动第一握把；

所述第二阻尼调节阀同时连通第二换向电磁阀的第二端和第二执行气缸，所述第二执行气缸用于驱动第二握把。

6.根据权利要求5所述的上肢协调康复训练装置的控制系统，其特征在于：

所述第一执行气缸的两端端部分别设有第一气缸尾部压力传感器和第一气缸头部压力传感器，所述第一握把处设有第一气缸位移传感器；

所述第二执行气缸的两端端部分别设有第二气缸尾部压力传感器和第二气缸头部压力传感器，所述第二握把处设有第二气缸位移传感器。