[实用新型]一种自带分拣装置的高效率物流小车

权利要求书

1.一种自带分拣装置的高效率物流小车，其特征在于：包括动力系统、循迹系统、避障模块、抓取机构、分拣系统、供电模块和控制模块，所述循迹系统和动力系统都安装在小车底盘的底部，所述避障模块安装在小车底盘的前端上，所述抓取机构设置在小车底盘的右侧上，所述分拣系统设置在小车底盘的左侧上，所述供电模块与控制模块设置在小车底盘的中部上；

所述循迹系统包括八个灰度传感器和用于防干扰的底盘照明灯，所述每个灰度传感器上配有一个底盘照明灯；其中四个灰度传感器作为寻线传感器并排布置在小车底盘前端底部上；另外四个灰度传感器作为定位传感器前后成列的布置在小车底盘底部左侧上；

所述抓取机构包括包括机械臂模块、翻转模块和抓取模块；所述机械臂模块包括两个舵机支架、两个一级臂舵机、两个一级机械臂、两个二级臂舵机和两个二级机械臂，所述两个一级臂舵机分别通过两个舵机支架安装在小车底盘的前后两侧上，所述两个一级机械臂的下端分别安装在相应的一级臂舵机输出轴的舵盘上，所述两个二级臂舵机分别安装在相应的一级机械臂的上端上，两个二级机械臂的左端分别安装在相应的二级臂舵机输出轴的舵盘上；

所述翻转模块包括两个翻转舵机和一个碳纤维杆，所述两个翻转舵机分别安装在相应的二级机械臂的右端上，且其输出轴的舵盘通过碳纤维杆夹持件分别与所述碳纤维杆的前后两端连接；

所述抓取模块包括机械爪舵机、联动爪臂和可调夹具，一个弧形爪子对应一个联动爪臂，所述机械爪舵机固定在碳纤维杆上，所述机械爪舵机输出轴的舵盘通过联动爪臂与可调夹具连接，所述抓取模块设置有三个且左右并排呈一列等间隔布置；

所述分拣系统包括亚克力下板、亚克力上板、步进电机、一个带轮、三个惰轮、皮带、滑块和物料盒，所述亚克力上板位于亚克力下板的上方且两者之间通过隔离柱连接，所述亚克力下板上设有长方形闭合轨道，所述亚克力上板上在与亚克力下板相对应位置上设有长方形槽孔，所述物料盒位于所述亚克力上板的上方，每个物料盒对应一个滑块且其底部通过短轴穿过长方形槽孔与滑块固定连接，所述短轴与所述长方形槽孔形成滑动副；

所述步进电机安装在在亚克力下板上，所述一个带轮、三个惰轮均位于所述亚克力上板与亚克力下板之间，且一个带轮与三个惰轮分别布置在长方形闭合轨道的四个角处，所述步进电机的输出轴与带轮连接，所述带轮通过皮带与惰轮连接，所述滑块固定在皮带的外侧上且与长方形闭合轨道形成滑动副。

2.如权利要求1所述的一种自带分拣装置的高效率物流小车，其特征在于：所述动力系统包括六个直流电机、两个福来轮前轮和四个橡胶后轮，每个直流电机分别通过电机座安装在小车底盘底部上，四个橡胶后轮一字排开布置在小车底盘底部的后侧上，两个福来轮前轮和四个橡胶后轮分别安装在相应的直流电机的输出轴上。

3.如权利要求2所述的一种自带分拣装置的高效率物流小车，其特征在于：所述避障模块包括远红外传感器和L形支架，所述远红外传感器通过所述L形支架安装在小车底盘前端上。

4.如权利要求3所述的一种自带分拣装置的高效率物流小车，其特征在于：所述控制模块包括stm32f103单片机、直流电机驱动器和步进电机驱动器，所述stm32f103单片机分别与直流电机驱动器和步进电机驱动器连接，所述直流电机驱动器与所述六个直流电机连接，所述步进电机驱动器与所述步进电机连接。

5.如权利要求4所述的一种自带分拣装置的高效率物流小车，其特征在于：所述供电模块包括八节18650锂离子电池、5V稳压模块和LTC3780稳压模块，所述八节18650锂离子电池分别与所述5V稳压模块和LTC3780稳压模块电连接，所述5V稳压模块与所述stm32f103单片机电连接，所述LTC3780稳压模块分别与灰度传感器、远红外传感器、直流电机驱动器、步进电机驱动器、一级臂舵机、二级臂舵机、翻转舵机电连接。