[实用新型]一种下肢助力外骨骼

说明书

本实用新型的目的是提供一种下肢助力外骨骼，用于在路面上行走，包括踏板组件和多个弹性支撑组件；踏板组件包括踏板，多个弹性支撑组件分别与踏板铰接，并支撑踏板；多个弹性支撑组件用于在与路面抵顶时受到挤压而产生不同程度的变形，从而使踏板被支撑时能够与路面保持一定角度，进而提高下肢助力外骨骼在路面上行走时的稳定性。例如，当路面具有坡度或者不平整时，与路面接触的多个弹性支撑组件受到的挤压力的大小和方向会出现不同，每一个弹性支撑组件便会产生不同的形变，来自适应不同的路面状况，进而给予踏板方向和大小最合适的支撑力，从而使踏板被支撑时能够与路面保持一定角度，提高行走时的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及一种下肢助力外骨骼。

背景技术

下肢助力外骨骼是一种可穿戴在操作者下肢上的一种机械装置，它可给穿戴外骨骼的人提供支撑、保护，及增强运动能力。作为人机一体化技术的重要组成部分，可穿戴式的下肢外骨骼技术已越来越受到学术界和工业界的关注。既可用作康复辅具，辅助下肢残障人士行走，也可用作负载行走时的助力装置，在民用及军用领域均有较好的应用前景。

现有技术中的下肢助力外骨骼在不平整的路面上行走时，不易控制，容易使操作者出现跌倒的情况。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种下肢助力外骨骼，该下肢助力外骨骼适于在不平整的路面上行走。

为实现所述目的的下肢助力外骨骼，用于在路面上行走，所述下肢助力外骨骼包括踏板组件和多个弹性支撑组件；

所述踏板组件包括踏板，每个所述弹性支撑组件包括底座和弹性连接机构，所述弹性连接机构包括第一杆部、第二杆部、第一扭簧、第二扭簧、第三扭簧、第一刚性绳、第二刚性绳和第三刚性绳；

所述第一杆部与所述踏板铰接且铰接轴上套设有所述第一扭簧；所述第一刚性绳呈张紧状态地分别连接所述第一杆部与所述踏板，以使所述第一杆部与所述踏板成一定角度；所述第二杆部与所述底座铰接且铰接轴上套设有所述第二扭簧；所述第二刚性绳呈张紧状态地分别连接所述第二杆部与所述底座，以使所述第二杆部与所述底座成一定角度；所述第一杆部与所述第二杆部铰接且铰接轴上套设有所述第三扭簧；所述第三刚性绳呈张紧状态地分别连接所述第二杆部与所述第一杆部，以使所述第二杆部与所述第一杆部成一定角度；

所述第一杆部与所述踏板铰接的转动轴线、所述第二杆部与所述底座铰接的转动轴线以及所述第一杆部与所述第二杆部铰接的转动轴线三者相互平行。

所述的下肢助力外骨骼，其进一步的特点是，多个所述弹性支撑组件中，

任意一个所述弹性支撑组件的所述第一杆部与所述踏板铰接的转动轴线、所述第二杆部与所述底座铰接的转动轴线以及所述第一杆部与所述第二杆部铰接的转动轴线与另外一个所述弹性支撑组件的所述第一杆部与所述踏板铰接的转动轴线、所述第二杆部与所述底座铰接的转动轴线以及所述第一杆部与所述第二杆部铰接的转动轴线全部相互平行。

所述的下肢助力外骨骼，其进一步的特点是，相邻的两个所述底座相互接触且平行设置。

所述的下肢助力外骨骼，其进一步的特点是，所述弹性支撑组件的数量为三个。

所述的下肢助力外骨骼，其进一步的特点是，在三个所述弹性支撑组件中，位于中部的所述弹性支撑组件的所述底座向后延伸至凸出于位于两侧的所述弹性支撑组件的所述底座。

所述的下肢助力外骨骼，其进一步的特点是，所述底座为开口朝向所述踏板槽状结构，所述弹性连接机构铰接在所述槽状结构的槽壁的内侧。

所述的下肢助力外骨骼，其进一步的特点是，所述踏板包括板状本体和连接支架；所述板状本体与所述弹性支撑组件铰接，所述连接支架固定设置在所述板状本体的两侧；

所述踏板组件还包括腿部固定架，所述腿部固定架与所述连接支架铰接。