[实用新型]一种下肢助力外骨骼

权利要求书

1.一种下肢助力外骨骼，用于在路面(101)上行走，其特征在于，所述下肢助力外骨骼(100)包括踏板组件(2)和多个弹性支撑组件(3)；

所述踏板组件(2)包括踏板(20)，每个所述弹性支撑组件(3)包括底座(30)和弹性连接机构(31)，所述弹性连接机构(31)包括第一杆部(311)、第二杆部(312)、第一扭簧(313)、第二扭簧(314)、第三扭簧(315)、第一刚性绳(316)、第二刚性绳(317)和第三刚性绳(318)；

所述第一杆部(311)与所述踏板(20)铰接且铰接轴上套设有所述第一扭簧(313)；所述第一刚性绳(316)呈张紧状态地分别连接所述第一杆部(311)与所述踏板(20)，以使所述第一杆部(311)与所述踏板(20)成一定角度；所述第二杆部(312)与所述底座(30)铰接且铰接轴上套设有所述第二扭簧(314)；所述第二刚性绳(317)呈张紧状态地分别连接所述第二杆部(312)与所述底座(30)，以使所述第二杆部(312)与所述底座(30)成一定角度；所述第一杆部(311)与所述第二杆部(312)铰接且铰接轴上套设有所述第三扭簧(315)；所述第三刚性绳(318)呈张紧状态地分别连接所述第二杆部(312)与所述第一杆部(311)，以使所述第二杆部(312)与所述第一杆部(311)成一定角度；

所述第一杆部(311)与所述踏板(20)铰接的转动轴线、所述第二杆部(312)与所述底座(30)铰接的转动轴线以及所述第一杆部(311)与所述第二杆部(312)铰接的转动轴线三者相互平行。

2.如权利要求1所述的下肢助力外骨骼，其特征在于，多个所述弹性支撑组件(3)中，

任意一个所述弹性支撑组件(3)的所述第一杆部(311)与所述踏板(20)铰接的转动轴线、所述第二杆部(312)与所述底座(30)铰接的转动轴线以及所述第一杆部(311)与所述第二杆部(312)铰接的转动轴线与

另外一个所述弹性支撑组件(3)的所述第一杆部(311)与所述踏板(20)铰接的转动轴线、所述第二杆部(312)与所述底座(30)铰接的转动轴线以及所述第一杆部(311)与所述第二杆部(312)铰接的转动轴线全部相互平行。

3.如权利要求2所述的下肢助力外骨骼，其特征在于，相邻的两个所述底座(30)相互接触且平行设置。

4.如权利要求3所述的下肢助力外骨骼，其特征在于，所述弹性支撑组件(3)的数量为三个。

5.如权利要求4所述的下肢助力外骨骼，其特征在于，在三个所述弹性支撑组件(3)中，位于中部的所述弹性支撑组件(3)的所述底座(30)向后延伸至凸出于位于两侧的所述弹性支撑组件(3)的所述底座(30)。

6.如权利要求1所述的下肢助力外骨骼，其特征在于，所述底座(30)为开口朝向所述踏板(20)槽状结构，所述弹性连接机构(31)铰接在所述槽状结构的槽壁的内侧。

7.如权利要求1所述的下肢助力外骨骼，其特征在于，所述踏板(20)包括板状本体(201)和连接支架(202)；所述板状本体(201)与所述弹性支撑组件(3)铰接，所述连接支架(202)固定设置在所述板状本体(201)的两侧；

所述踏板组件(2)还包括腿部固定架(21)，所述腿部固定架(21)与所述连接支架(202)铰接。

8.如权利要求7所述的下肢助力外骨骼，其特征在于，所述腿部固定架(21)的上端为具有开口的环状结构，所述环状结构用于与下肢配合固定。

9.如权利要求1所述的下肢助力外骨骼，其特征在于，所述第一扭簧(313)、所述第二扭簧(314)和所述第三扭簧(315)各自均包括筒状的本体和从所述本体上向外延伸的两个支撑端；筒状的所述本体分别对应套设在铰接轴上，两个所述支撑端分别用于支撑被铰接的部件。

10.如权利要求1所述的下肢助力外骨骼，其特征在于，所述下肢助力外骨骼(100)由注塑工艺制造。