[实用新型]一种工业机器人线缆布置结构

说明书

本实用新型涉及一种工业机器人线缆布置结构，包括小臂、手腕体、末端执行器，还包括依次穿过且夹紧在小臂、手腕体内后接在末端执行器上的机器人线缆，所述机器人线缆上位于小臂和手腕体的夹紧处之间的线缆长度是固定的。本实用新型通过在小臂上增加左U型过线槽、右U型过线槽，并设计中空手腕过线的结构，进而避开传统机器人外部走线方式，使机器人线缆能够完全实现从机器人内部走线，更大程度的满足不同应用场合，将机器人线缆在第5轴驱动装置与第6轴驱动装置处夹紧，保证该处机器人线缆不受机器人手腕运动影响，避免机器人线缆与机器人接触摩擦，提高了机器人的线缆使用寿命，降低维护周期以及成本。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人线缆布置技术领域，具体的说是一种工业机器人线缆布置结构。

背景技术

工业机器人本体线缆对机器人的性能起关键作用，机器人线缆的维护成本是十分昂贵的，并且机器人线缆出现故障会导致机器人的停机以及安全事故。传统的工业机器人线缆布置，很大程度上会导致线缆与本体的摩擦，这种摩擦不仅降低了线缆的使用寿命，同时也造成机器人本体表面油漆被刮花，影响美观，生产周期被耽误且维护成本提高。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种工业机器人线缆布置结构，以降低工业机器人线缆的维护成本，提高工业机器人使用寿命。

本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种工业机器人线缆布置结构，包括小臂、手腕体、末端执行器，还包括依次穿过且夹紧在小臂、手腕体内后接在末端执行器上的机器人线缆，所述机器人线缆上位于小臂和手腕体的夹紧处之间的线缆长度是固定的。

所述小臂上设置有与机器人线缆相连的I/O示教接头。

进一步的，所述小臂上具有供机器人线缆穿过的左U型过线槽、右U型过线槽。

进一步的，所述左U型过线槽、右U型过线槽的内壁上通过过盈配合连接有第5轴线缆夹紧套。

进一步的，所述的第5轴线缆锁紧套的材料为塑料。

进一步的，所述的第5轴线缆夹紧套内部设有梯形夹紧片，所述的梯形夹紧片能够对通过的机器人线缆进行夹紧。

进一步的，所述手腕体的中部设有供机器人线缆穿过的中空过线套。所述手腕体包括第5轴驱动装置、安装在第5轴驱动装置前端的第6轴驱动装置，所述的第6轴驱动装置为中空结构，保证机器人线缆可靠，安全的使用。

所述的末端执行器通过螺钉固定在第6轴驱动装置前端。

进一步的，所述的中空过线套材料为金属，所述的中空过线套前端通过螺纹连接的方式连接有与末端执行器连通的第6轴夹紧套。

进一步的，所述的机器人线缆位于第5轴线缆夹紧套与第6轴线缆夹紧套之间的线缆长度是固定的。

本实用新型的有益效果是：与现有的技术相比，通过在小臂上增加左U型过线槽、右U型过线槽，并设计中空手腕过线的结构，进而避开传统机器人外部走线方式，使机器人线缆能够完全实现从机器人内部走线，更大程度的满足不同应用场合，将机器人线缆在第5轴驱动装置与第6轴驱动装置处夹紧，保证该处机器人线缆不受机器人手腕运动影响，避免机器人线缆与机器人接触摩擦，提高了机器人的线缆使用寿命，降低维护周期以及成本。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型的总体立体结构示意图；

图2为本实用新型的小臂与手腕体的立体结构示意图；

图3为本实用新型的第5轴线缆夹紧套的立体结构示意图；

图4为本实用新型的机器人线缆过线时的立体结构示意图；