[实用新型]机器人红外视觉系统

说明书

本实用新型公开了一种机器人红外视觉系统。它包括红外摄像机、第一电机、第一光电编码器、PLC控制器、远程控制器、信号传输接口、远程接收器、第二电机、第二光电编码器、存储装置和电源。本实用新型不仅可以控制伺服系统，还可以控制红外摄像头，可实现对红外摄像头的远程位置调整，减少对红外镜头的环境光干扰，成像画质清晰。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更为具体地，涉及一种机器人红外视觉系统。

背景技术

图像传感技术将光学图像转换成一维时序信号，在机器人系统中，搭载红外摄像头可以进行红外摄像，并利用机器人系统的数据传输系统将红外摄像头采集的数据传输到远程接收器。凭借红外摄像头的特点，能够热成像，照射距离远，成像画质清晰等，然而红外镜头容易受到环境光的干扰，在机器人的运动控制系统中，红外摄像头在场景下需要旋转移动，红外摄像头在设定的轨迹上运动，容易受到干扰。

例如，公开号为CN205940564U的中国专利公开了一种基于红外的机器人视觉导航系统，包括机器人、通讯部分、控制器、摄像头，摄像头设置在机器人工作区域中部的上方，摄像头的镜头朝下；机器人外侧上端设置有红外发射管，红外发射管与机器人的控制信号输出端口相连；机器人的控制信号输入端口通过通讯部分与控制器的控制信号输出端口相连，摄像头的信号输出端口与控制器的采集信号输入端口相连。该专利的说明书公开的技术方案不能解决对红外摄像头的远程位置调整等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种机器人红外视觉系统，不仅可以控制伺服系统，还可以控制红外摄像头，基于本实用新型的系统结构可实现对红外摄像头的远程位置调整，减少对红外镜头的环境光干扰，照射距离远，成像画质清晰。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种机器人红外视觉系统，包括：

红外摄像机、第一电机、第一光电编码器、PLC控制器、远程控制器、信号传输接口、远程接收器、第二电机、第二光电编码器、存储装置和电源；

所述的红外摄像机的数据输出接口与所述的PLC控制器的数据输入接口连接，所述的红外摄像机与所述的第一电机为机械连接，所述的第一电机的输入端与所述的PLC控制器的控制信号输出端连接，在所述的第一电机上设置有第一光电编码器，所述的第一光电编码器的输出端与所述的PLC控制器的第一编码信号输入端连接；

所述的远程控制器的输出端与所述的PLC控制器的输入端连接，所述的远程控制器通过所述的PLC控制器与所述的第一电机连接，所述的PLC控制器的数据输出端与所述的信号传输接口连接，所述的信号传输接口与所述的远程接收器的输入端连接；

在机器人本体上设置有所述的第二电机，所述的第二电机与机器人本体的伺服系统连接，在所述的第二电机上设置有第二光电编码器，所述的第二光电编码器的输出端与所述的PLC控制器的第二编码信号输入端连接；

所述的存储装置的输入输出端与所述的PLC控制器的输入输出端连接，所述的电源用于供电。

进一步地，包括无线通信装置，所述的无线通信装置的输入输出端与所述的信号传输接口连接，所述的无线通信装置通过所述的信号传输接口与所述的远程接收器连接。

进一步地，包括有线通信装置，所述的有线通信装置的输入输出端与所述的信号传输接口连接，所述的有线通信装置通过所述的信号传输接口与所述的远程接收器连接。

进一步地，所述的伺服系统包括DSP控制器、功率放大器、传动机构、电流传感器和位置传感器，所述的DSP控制器的PWM信号输出接口与所述的功率放大器的输入端连接，所述的功率放大器的输出端与所述的第二电机的输入端连接，所述的第二电机的输出端与传动机构的输入端连接；

所述的功率放大器的输出端与所述的电流传感器的输入端连接，所述的电流传感器的输出端与所述的DSP控制器的第一输入端连接；