[实用新型]下肢康复机器人

说明书

本实用新型提供一种下肢康复机器人，包括机架、提升减重机构、机械腿移动机构、机械腿运动机构、跑步机和跑步机升降机构；机架包括机架底框、设置在机架一端的支撑柱、设置在支撑柱之间的支撑横杆、和设置在支撑横杆中部的支撑纵杆；支撑纵杆底部固定在机架底框的横框上；机架底框内设置有跑步机，跑步机升降结构设置在跑步机的底板上；提升减重机构设置在支撑柱侧边；机械腿移动机构设置在中间的支撑横杆侧边，两端通过移动结构安装板固定在支撑柱上；机械腿运动机构设置在机械腿移动机构的机械腿安装板上。本实用新型的机器人，能有效调整机械腿的腿长，能根据患者的身宽进行调节使步态模拟更精确，结构安全小巧，整机高度最大化的减小。

技术领域

本实用新型属于医疗康复器械技术领域，具体涉及一种下肢康复机器人。

背景技术

康复治疗是一门促进伤患者和残疾人身心功能康复的新的治疗学科，也是一门新的技术专业。它的目的是使人们能够尽可能地恢复日常生活、学习、工作和劳动，以及社会生活的能力，融入社会，改善生活质量。

传统的康复训练一般由多名专业的医务人员协助患者完成腿部及躯干的练习。或通过护理人员用手给轻瘫患者的患病关节或肌肉进行按摩，即一对一的康复治疗，医护人员不仅劳动强度大，费用高，而且很难保证稳定持续性运动训练。目前已经设计出一些下肢康复机器人，主要包括站式下肢康复机器人和坐卧式下肢康复机器人。专利申请号为201210225997.1的实用新型专利“坐卧式下肢康复机器人”，包括座椅、机械臂、主工控箱、人机交互界面、电刺激手握开关和电极片、肌电信号采集电极片、功能性刺激和肌电信号采集工控箱，是一种通过将患者安置在特定的座椅上，由座椅上面的机械臂来带动下肢进行康复训练，但无法实现站立式训练且缺少腰部活动装置，训练时对腰部负担较大。专利申请号为201510311272.8的实用新型专利“一种外骨骼机器人的助行下肢”，是一种结合交叉四连杆结构设计的仿生机构，符合人体膝关节生理运动特点，能够提高外骨骼的使用安全性和穿戴舒适性，但仅有膝关节一块且主要用于助行，无法协调整个下肢康复。

目前下肢康复训练机器人结构较为单一，且现有的下肢康复训练机器人要求患者依靠自身力量进行竖直站立，而对于不同康复阶段的患者，尤其是康复阶段初期的患者而言，难以控制自身竖直站立平衡容易摔倒造成二次伤害；康复训练中腰部与下肢运动协调不够，无法实现下肢全面康复。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种下肢康复机器人，旨在使患者的下肢进行全面的康复训练，有效保证稳定性运动训练，避免患者在进行康复运动时出现意外的二次伤害。

为解决上述技术问题，一方面，本实用新型提供一种下肢康复机器人，包括机架、提升减重机构、机械腿移动机构、机械腿运动机构、跑步机和跑步机升降机构；

所述机架包括机架底框、设置在机架一端的支撑柱、设置在支撑柱之间的支撑横杆、和设置在支撑横杆中部的支撑纵杆；所述支撑纵杆底部固定在机架底框的横框上；

所述机架底框内设置有跑步机，所述跑步机升降结构设置在跑步机的底板上；

所述提升减重机构设置在支撑柱侧边；

所述机械腿移动机构设置在中间的支撑横杆侧边，两端通过移动结构安装板固定在支撑柱上；

所述机械腿运动机构设置在机械腿移动机构的机械腿安装板上。

进一步地，所述跑步机升降结构包括跑步机托板、升降丝杆、升降螺母安装板、升降丝杆螺母、电机安装板、升降电机和固定板；所述升降丝杆一端固定在跑步机托板上，另一端与电机安装板固定连接；所述升降丝杆螺母安装在固定板上；所述升降丝杆贯穿升降丝杆螺母和升降螺母安装板的中心；所述固定板设置在机架上。

进一步地，所述提升减重机构包括升降导柱、升降支柱、工业推杆、前转臂、后转臂、测力减重机构和吊杆；