[实用新型]下肢康复机器人

权利要求书

1.一种下肢康复机器人，其特征在于，包括机架、提升减重机构、机械腿移动机构、机械腿运动机构、跑步机和跑步机升降机构；

所述机架包括机架底框、设置在机架一端的支撑柱、设置在支撑柱之间的支撑横杆、和设置在支撑横杆中部的支撑纵杆；所述支撑纵杆底部固定在机架底框的横框上；

所述机架底框内设置有跑步机，所述跑步机升降结构设置在跑步机的底板上；

所述提升减重机构设置在支撑柱侧边；

所述机械腿移动机构设置在中间的支撑横杆侧边，两端通过移动结构安装板固定在支撑柱上；

所述机械腿运动机构设置在机械腿移动机构的机械腿安装板上；

所述提升减重机构包括升降导柱、升降支柱、工业推杆、前转臂、后转臂、测力减重机构和吊杆；

所述升降支柱设置在升降导柱上部且可相对升降导柱上下伸缩；

所述工业推杆一端设置在升降导柱上，另一端安装在转臂安装板上；

所述转臂安装板设置在升降支柱上，所述转臂安装板上设置有转臂推杆安装座，所述前转臂通过前转臂推杆与转臂推杆安装座连接；

所述后转臂通过后转臂推杆与前转臂连接；

所述后转臂前端与测力减重机构连接；

所述测力减重机构通过吊杆连接件与吊杆连接。

2.根据权利要求1所述的下肢康复机器人，其特征在于，所述跑步机升降结构包括跑步机托板、升降丝杆、升降螺母安装板、升降丝杆螺母、电机安装板、升降电机和固定板；所述升降丝杆一端固定在跑步机托板上，另一端与电机安装板固定连接；所述升降丝杆螺母安装在固定板上；所述升降丝杆贯穿升降丝杆螺母和升降螺母安装板的中心；所述固定板设置在机架上。

3.根据权利要求1所述的下肢康复机器人，其特征在于，所述测力减重机构包括依次连接的拉力测力计和减重弹簧件，所述后转臂通过拉力测力计连接件与拉力测力计连接；所述减重弹簧件通过吊杆连接件与吊杆连接。

4.根据权利要求1所述的下肢康复机器人，其特征在于，所述提升减重机构通过升降柱底板连接板固定在机架底框上，通过升降柱侧板连接板固定在机架支撑柱上。

5.根据权利要求1所述的下肢康复机器人，其特征在于，所述机械腿移动机构包括左右移动导杆、左右移动滑块、左右移动推杆、上下移动导杆、上下移动滑块和上下移动推杆；

所述左右移动导杆两端连接于上下移动滑块安装板上，且贯穿左右移动滑块；

所述左右移动滑块与机械腿安装板连接；

所述左右移动推杆通过左右移动推杆连接板与机械腿安装板连接；

所述上下移动导杆两端固定连接于移动结构安装板内侧边的凸出块上；

所述上下移动滑块贯穿于上下移动导杆；

所述上下移动推杆通过上下移动滑块安装板与上下移动滑块连接。

6.根据权利要求1所述的下肢康复机器人，其特征在于，所述机械腿运动机构包括脚掌固定架、踝关节骨架块、第一关节电机、小腿伸缩推杆、膝关节骨架块、第二关节电机、大腿伸缩推杆、髋关节骨架块和第三关节电机；

所述脚掌固定架与踝关节骨架块连接；

所述踝关节骨架块通过第一关节电机与第一骨架安装板连接；所述第一骨架安装板一侧通过小腿伸缩推杆与膝关节骨架块连接；所述第一骨架安装板另一侧通过第一骨架滑块、贯穿第一骨架滑块的第一关节导杆与膝关节骨架块连接；所述膝关节骨架块通过第二关节电机与第二骨架安装板连接；所述第二骨架安装板一侧通过大腿伸缩推杆与髋关节骨架块连接；所述第二骨架安装板另一侧通过第二骨架滑块、贯穿第二骨架滑块的第二关节导杆与髋关节骨架块连接；所述髋关节骨架块通过第三关节电机与第三骨架安装板连接；所述第三骨架安装板、扶手与机械腿安装件连接；

所述机械腿安装件安装于机械腿安装板上。

7.根据权利要求6所述的下肢康复机器人，其特征在于，所述脚掌固定架为U型结构。

8.根据权利要求6所述的下肢康复机器人，其特征在于，所述第一骨架安装板、第二骨架安装板上均设置有通过扎带固定杆连接的扎带固定件。