[实用新型]康复机器人

说明书

本实用新型公开一种康复机器人，包括下肢机器人、设于人下肢髋关节位置的标记，所述下肢机器人包括髋骨部件、一对位于髋骨部件之下的股骨部件、位于每个股骨部件和髋骨部件之间的髋关节组件、摄像头，所述摄像头设于所述髋关节组件上，用于拍摄所述标记的标记图像，随人下肢运动，所述标记图像的位置发生变化，所述摄像头根据所述标记图像的位置变化输出控制信号；通过控制部件实时响应来自所述摄像头的控制信号，来控制所述髋关节组件向所述标记的位置移动。本实用新型解决了传统机器人中机器人骨骼与人动作之间有延误容易造成人下肢骨骼损坏的问题，实现了下肢机器人随人下肢的运动同步移动。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种康复机器人。

背景技术

人体上的髋关节是大腿骨和盆骨连接的地方，所有的大腿运动都是围绕髋关节运动。用于康复护理治疗的外骨骼下肢康复机器人的运动也是模仿人腿部运动，由一部髋关节驱动电机来模拟髋关节，驱动腿部机械围绕电机轴来运动，但目前的外骨骼下肢康复机器人都没有对电机轴和关节轴同步的调整方案，现有的康复机器人通常是手动调节，不能实现在运动中实时调节，机器人与人下肢外骨骼一旦发生错位就会对人体骨骼产生力矩，严重的会导致医疗事故。

申请号为201310290027.4的专利文献公开了一种步态康复训练机器人，包括康复仪平台以及设置在康复仪平台上的可穿戴下肢外骨骼，可穿戴下肢外骨骼包括腰部外骨骼、左下肢外骨骼以及右下肢外骨骼，所述左下肢外骨骼和右下肢外骨骼分别连接在腰部外骨骼上，左下肢外骨骼和右下肢外骨骼对称设置，且分别绑定于患者的左、右大腿与小腿，从而带动患者的左、右大腿和小腿运动，完成行走动作，进行步态康复训练。该康复机器人只是采用传统的可穿戴下肢外骨骼，将下肢骨骼绑定于患者下肢上时，下肢行走动作时若绑带发生松动，会造成下肢骨骼与患者下肢动作容易发生延误，或者发生错位，从而对患者下肢骨骼产生作用力，反而损坏患者骨骼恢复。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种康复机器人，旨在解决现有的康复机器人与患者下肢骨骼动作有延误易损坏人骨骼的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种康复机器人，包括下肢机器人、设于人下肢髋关节位置的标记，

所述下肢机器人包括：

髋骨部件、一对位于髋骨部件之下的股骨部件、位于每个股骨部件和髋骨部件之间的髋关节组件，所述股骨部件与所述髋关节组件连接处通过一髋关节驱动电机驱动；

摄像头，设于所述股骨部件与所述髋关节组件的连接处，并与所述髋关节驱动电机的电机轴同轴，所述摄像头用于拍摄所述标记的标记图像，随人下肢运动，所述标记图像的位置发生变化，所述摄像头根据所述标记图像的位置变化输出控制信号；

控制部件，用于实时响应来自所述摄像头的控制信号，来控制所述电机轴向所述标记的位置移动。

优选地，所述标记设有多个方块，各方块按以下棋格状方式布置：

同一行的方块：各方块的左上角的纵坐标相同，各方块的宽度相等，各方块的高度自左向右依次以第一尺寸递增；

同一列的方块：各方块的左上角的横坐标相同，各方块的高度相等，各方块的宽度自上向下依次也以第一尺寸递增。

优选地，所述标记设有多个方块，各方块按以下棋格状方式布置：

同一行的方块：各方块的左上角的纵坐标相同，高度相同，以最中心的方块为中心，左右两边的方块对称设置，且其宽度从中心至左右两边依次以第二尺寸递减；

同一列的方块：各方块的左上角的横坐标相同，宽度相同，以最中心的方块为中心，上下两边的方块对称设置，且其高度从中心至上下两边依次也以第二尺寸递减；

此标记用于在人为确定髋关节位置后,使其中心最大的方块对应人下肢髋关节位置。