[实用新型]康复机器人有效
申请号: | 201721641095.0 | 申请日: | 2017-11-30 |
公开(公告)号: | CN208573972U | 公开(公告)日: | 2019-03-05 |
发明(设计)人: | 欧勇军;刘军;贺浩;颜丰华;李文山;丛明磊 | 申请(专利权)人: | 湖南妙手机器人有限公司 |
主分类号: | A61H1/02 | 分类号: | A61H1/02;B25J9/16 |
代理公司: | 长沙楚为知识产权代理事务所(普通合伙) 43217 | 代理人: | 李大为 |
地址: | 410205 湖*** | 国省代码: | 湖南;43 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 摄像头 下肢 髋关节组件 机器人 标记图像 髋骨 股骨部件 本实用新型 康复机器人 下肢髋关节 传统机器 康复机器 控制部件 控制信号 实时响应 输出控制 同步移动 位置变化 下肢骨骼 下肢运动 骨骼 拍摄 | ||
1.一种康复机器人,其特征在于,包括下肢机器人、设于人下肢髋关节位置的标记,所述下肢机器人包括:
髋骨部件、一对位于髋骨部件之下的股骨部件、位于每个股骨部件和髋骨部件之间的髋关节组件,所述股骨部件与所述髋关节组件连接处通过一髋关节驱动电机驱动;
摄像头,设于所述股骨部件与所述髋关节组件的连接处,并与所述髋关节驱动电机的电机轴同轴,所述摄像头用于拍摄所述标记的标记图像,随人下肢运动,所述标记图像的位置发生变化,所述摄像头根据所述标记图像的位置变化输出控制信号;
控制部件,用于实时响应来自所述摄像头的控制信号,来控制所述电机轴向所述标记的位置移动。
2.如权利要求1所述的康复机器人,其特征在于,所述标记设有多个方块,各方块按以下棋格状方式布置:
同一行的方块:各方块的左上角的纵坐标相同,各方块的宽度相等,各方块的高度自左向右依次以第一尺寸递增;
同一列的方块:各方块的左上角的横坐标相同,各方块的高度相等,各方块的宽度自上向下依次也以第一尺寸递增。
3.如权利要求1所述的康复机器人,其特征在于,所述标记设有多个方块,各方块按以下棋格状方式布置:
同一行的方块:各方块的左上角的纵坐标相同,高度相同,以最中心的方块为中心,左右两边的方块对称设置,且其宽度从中心至左右两边依次以第二尺寸递减;
同一列的方块:各方块的左上角的横坐标相同,宽度相同,以最中心的方块为中心,上下两边的方块对称设置,且其高度从中心至上下两边依次也以第二尺寸递减;
其中中心最大的方块对应人下肢髋关节位置。
4.如权利要求2或3所述的康复机器人,其特征在于,所述标记中方块为黑色,标记中除方块其它部分为白色。
5.如权利要求2或3所述的康复机器人,其特征在于,所述标记中方块为第一颜色,标记中除方块其它部分为第二颜色;所述摄像头为黑白摄像头。
6.如权利要求1所述的康复机器人,其特征在于,所述髋骨部件设有:侧展电机、设于侧展电机输出轴上的驱动轮、沿左右方向水平延伸的左右丝杆、固定于左右丝杆上的从动轮、与所述左右丝杆平行的左右导杆,所述从动轮与所述驱动轮啮合,所述髋关节组件设于所述左右丝杆上。
7.如权利要求6所述的康复机器人,其特征在于,所述髋关节组件包括第一构件、第二构件和第三构件,所述第一构件连接于所述髋骨部件后侧,并能相对所述髋骨部件左右水平移动;所述第二构件连接于所述第一构件后侧,并能相对所述第一构件上下移动;所述第三构件连接于所述第二构件底部,并能相对所述第二构件前后水平移动;所述股骨部件连接于所述第三构件底部。
8.如权利要求7所述的康复机器人,其特征在于,
所述第一构件前侧设有:与所述左右丝杆配合的左右移动滑块、与所述左右导杆配合的左右移动滑套;所述第一构件后侧设有:屈伸电机、安装于屈伸电机输出轴上的竖向延伸的上下丝杆、与所述上下丝杆平行的上下导杆;
所述第二构件后侧设有:与所述上下丝杆配合的上下滑块、与所述上下导杆配合的上下滑套;所述第二构件底侧设有:前后电机、安装于前后电机输出轴上的沿前后方向水平延伸的前后丝杆、与所述前后丝杆平行的前后导杆;
所述第三构件顶端设有:与所述前后丝杆配合的前后滑块、与所述前后导杆配合的前后滑套。
9.如权利要求1所述的康复机器人,其特征在于,所述标记设于穿戴在人下肢上的贴身短裤上。
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