[实用新型]一种基于多传感器融合的隧道渗水检测装置

权利要求书

1.一种基于多传感器融合的隧道渗水检测装置，其特征在于：

所述隧道渗水检测装置包括具有开口的机壳、底盘、控制电路板、至少三个真空泵、大吸盘、轮腿足及履带行走模块，所述底盘连接于所述机壳，其覆盖所述开口以与所述机壳形成收容腔；所述底盘还开设有凹槽及孔洞，所述凹槽及所述孔洞均贯穿所述底盘；所述控制电路板吊装于所述机壳上，其收容于所述收容腔内；所述大吸盘设置在所述凹槽内，所述轮腿足连接于所述机壳的侧壁上，其远离所述机壳的一端设置有吸盘足；所述履带行走模块连接于所述底盘，且部分穿过所述孔洞而凸出于所述底盘远离所述机壳的表面，所述履带行走模块还设置有小吸盘；至少三个所述真空泵分别连接于所述大吸盘、所述小吸盘及所述吸盘足；

至少三个所述真空泵、所述轮腿足及所述履带行走模块分别电性连接于所述控制电路板，所述控制电路板分别通过控制所述真空泵、所述轮腿足及所述履带行走模块来使所述隧道渗水检测装置处于越障状态或者快速移动状态，所述越障状态包括隧道壁面上的越障状态及地面上的越障状态；所述快速移动状态包括隧道壁面上的快速移动状态及地面上的快速移动状态；

所述隧道渗水检测装置还包括电池，所述电池收容于所述收容腔内，其与所述控制电路板电性连接。

2.如权利要求1所述的基于多传感器融合的隧道渗水检测装置，其特征在于：所述轮腿足还包括大腿及小腿，所述大腿的一端转动地连接于所述机壳，另一端转动地连接于所述小腿的一端，所述小腿的另一端转动地连接于所述吸盘足。

3.如权利要求2所述的基于多传感器融合的隧道渗水检测装置，其特征在于：所述轮腿足还包括小腿关节驱动减速电机及大腿关节驱动减速电机，所述大腿通过所述大腿关节驱动减速电机转动地连接于所述机壳，所述大腿关节驱动减速电机用于驱动所大腿相对于所述机壳转动；所述小腿关节驱动减速电机连接于所述小腿，其用于驱动所述小腿相对于所述大腿转动。

4.如权利要求3所述的基于多传感器融合的隧道渗水检测装置，其特征在于：所述轮腿足还包括轮子，所述轮子连接于所述小腿关节驱动减速电机；所述隧道渗水检测装置处于地面上的快速移动状态时，所述轮子接触地面以带动所述隧道渗水检测装置在地面上移动。

5.如权利要求3所述的基于多传感器融合的隧道渗水检测装置，其特征在于：所述轮腿足还包括踝关节减速电机，所述踝关节减速电机连接于所述吸盘足，其用于驱动所述吸盘足相对于所述小腿转动。

6.如权利要求5所述的基于多传感器融合的隧道渗水检测装置，其特征在于：所述小腿关节驱动减速电机、所述大腿关节驱动减速电机及所述踝关节减速电机分别与所述控制电路板电性连接，所述控制电路板通过控制所述小腿关节驱动减速电机、所述大腿关节驱动减速电机及所述踝关节减速电机以使所述轮腿足处于折叠收缩状态或者展开状态。

7.如权利要求1-6任一项所述的基于多传感器融合的隧道渗水检测装置，其特征在于：所述隧道渗水检测装置还包括分别与所述控制电路板电性连接的温度传感器、湿度传感器及红外传感器；所述机壳还开设有多个安装孔，所述温度传感器、所述湿度传感器及所述红外传感器分别安装在所述安装孔内。

8.如权利要求7所述的基于多传感器融合的隧道渗水检测装置，其特征在于：所述隧道渗水检测装置还包括分别与所述控制电路板电性连接的双目摄像头及激光雷达，所述双目摄像头及所述激光雷达分别安装在所述机壳上。

9.如权利要求8所述的基于多传感器融合的隧道渗水检测装置，其特征在于：所述隧道渗水检测装置还包括与所述控制电路板电性连接的三轴姿态传感器，所述三轴姿态传感器设置在所述底盘上，且其收容于所述收容腔内。

10.如权利要求1-6任一项所述的基于多传感器融合的隧道渗水检测装置，其特征在于：至少三个所述真空泵设置在所述底盘上且收容于所述收容腔内；至少三个所述真空泵的数量为三个。