[实用新型]一种用于压铸铝件自动打磨的上下料机器人

说明书

本实用新型提供了一种用于压铸铝件自动打磨的上下料机器人，属于机械设备技术领域。它解决了现有铸件的定位困难机械手不易抓取，其上下料一般通过人工完成，因此效率低，操作人员工作强度大的问题。本用于压铸铝件自动打磨的上下料机器人，包括主杆、装夹端和定位装置，主杆的上端面设置有气缸一，主杆与装夹端之间通过机械臂连接，机械臂的下端与主杆铰接，机械臂的后端与主杆上的气缸一铰接，机械臂的前端设置有气缸二，主杆上连接有伺服电机一，定位装置包括伺服电机二、圆转盘和定位槽，伺服电机二与圆转盘的中心连接，定位槽周向且均匀的排列分布于圆转盘上端面边缘。本实用新型具有工人工作强度降低、安全性更高和生产效率更高的优点。

技术领域

本实用新型属于机械设备技术领域，涉及一种机器人，特别涉及一种用于压铸铝件自动打磨的上下料机器人。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，目前在压铸铝件自动打磨以及剔除毛刺的工序中，由于铸件的定位困难机械手不易抓取，其上下料一般通过人工完成，因此效率低，操作人员工作强度大的缺点。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种可以有效降低工作强度，使生产效率显著提高的用于压铸铝件自动打磨的上下料机器人。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种用于压铸铝件自动打磨的上下料机器人，包括主杆、装夹端和定位装置，其特征在于，所述主杆的上端面设置有气缸一，所述的主杆与装夹端之间通过机械臂连接，所述的机械臂为两段90度折弯结构，所述机械臂的下端与主杆铰接，所述机械臂的后端与主杆上的气缸一铰接，所述机械臂的前端设置有气缸二，所述的装夹端固连于气缸二上，所述的主杆上连接有伺服电机一且通过伺服电机一进行水平旋转，所述的定位装置包括伺服电机二、圆转盘和定位槽，所述的伺服电机二与圆转盘的中心连接，所述的定位槽周向且均匀的排列分布于圆转盘上端面边缘。

本用于压铸铝件自动打磨的上下料机器人的技术效果为：通过伺服电机一控制主杆旋转并带动装夹端来回转动，使装夹端分别处于切削机床机头处和定位槽上方两个位置状态之间切换，通过气缸一控制机械臂的位置，当气缸一的伸缩杆收缩时，机械臂处于水平状态，通过气缸二的伸缩将装夹端上的工件卡入机头进行切削，当伸缩杆延伸时机械臂处于垂直状态，通过气缸二的伸缩以装夹端夹取定位槽内的工件，当工件被夹取后，伺服电机二运行，使圆转盘旋转将定位槽内的下一个工件转到特定位置。

在上述的一种用于压铸铝件自动打磨的上下料机器人中，所述的装夹端为半球形结构。半球形的结构设计使工件的夹取更加方便。

在上述的一种用于压铸铝件自动打磨的上下料机器人中，所述的装夹端内通过销轴铰接有弹片。通过弹片使装夹端将工件夹取。

在上述的一种用于压铸铝件自动打磨的上下料机器人中，所述的弹片上位于销轴内端连接有弹簧，所述的弹片上位于销轴外端连接有气缸三。当需要夹紧时气缸充气伸长弹簧压缩，使弹片弹出将工件紧固，当需要松开时气缸关闭放气弹簧复位，弹片一端缩进，从而实现工件的抓取和放置。

在上述的一种用于压铸铝件自动打磨的上下料机器人中，所述圆转盘的底面位于每个定位槽下方均设置有限位杆，所述的圆转盘外具有与限位杆相配合的限位轮，所述的限位轮通过连杆与其中心旋转连接。通过限位杆与限位轮的配合使定位装置的定位更加精准，当圆转盘转动时，由于每根限位杆的位置一定，限位轮位于每相邻两个限位杆之间从而实现进一步定位。