[实用新型]一种底盘结构

说明书

本实用新型提供一种底盘结构，应用在机器人领域，该底盘结构包括平板结构的底盘，所述底盘的下方设有两个驱动轮和一个从动轮，所述从动轮和两个所述驱动轮呈三角形布置，两个所述驱动轮对称设置在所述底盘的前方，所述驱动轮的内侧与固定在所述底盘下方的支撑架铰接，所述支撑架的内侧固定有与所述驱动轮连接的变速箱，所述变速箱的内侧为与所述变速箱连接的驱动电机，将该底盘结构应用在机器人的底盘上，利用两个独立驱动的驱动轮，采用差速控制；而且在底盘的下方设置支撑架，支撑架承受底盘以及安装在底盘上的结构的重力，避免电机和减速箱承受额外重力，从而保证传动的稳定、减小噪音。

技术领域

本实用新型属于驱动结构的技术领域，特别涉及一种机器人底盘结构。

背景技术

针对运动器械的底盘，传统技术由电机直接输出到传动轴和减速轴，整个器械的重力易使变速轴产生形变、产生噪音、传动不稳定的问题，尤其是在机器人领域，一些机器人要求的运动精度高，变速箱的传动不稳定会造成机器人运动的偏差；应该避免电机直接压在轴上，使其不需承受整个机器人的重力，只需传送扭力即可。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种底盘结构。

本实用新型的技术方案是：

一种底盘结构，包括平板结构的底盘，所述底盘的下方设有两个驱动轮和一个从动轮，所述驱动轮的内侧连接有驱动机构，所述驱动机构包括固定在所述底盘下方的支撑架，所述驱动轮的内侧与所述支撑架铰接，所述支撑架的内侧固定有与所述驱动轮连接的变速箱，所述变速箱的内侧为与所述变速箱连接的驱动电机。

优选的，所述支撑架和所述变速箱之间设置有垫板。

优选的，所述支撑架为开有轴孔的实心块结构，所述轴孔的内部穿有驱动轴，所述轴孔的两侧设置有供所述驱动轴穿过的轴承，所述驱动轴的两端分别与所述变速箱和所述驱动轮连接。

优选的，所述轴孔的中部设有限位凸圈。

优选的，所述从动轮为万向轮，所述从动轮安装在转向架上，所述转向架与固定在所述底盘下方的安装架铰接。

优选的，所述底盘设有两个位于所述驱动轮上方的长孔。

优选的，所述从动轮和两个所述驱动轮呈三角形布置，两个所述驱动轮对称设置在所述底盘的前方。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的底盘结构，利用两个独立驱动的驱动轮，采用差速控制；而且在底盘的下方设置支撑架，支撑架承受底盘以及安装在底盘上的结构的重力，避免电机和减速箱承受额外重力，从而保证传动的稳定、减小噪音；支撑架和变速箱之间的垫板能够起到缓冲效果，轴孔内的轴承也能起到缓冲效果，当驱动轮遇到障碍物产生形变和振动时，能够缓解振动，保证底盘的稳定；限位凸圈能够对轴承进行定位；驱动轮上方的长孔可以使驱动轮的顶部伸入长孔内，使得该底盘可以适用不同直径的驱动轮，同时可以在驱动轮直径不变的情况下改变底盘的高度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的主视结构示意图；

图3为图2的A-A剖视图；

图4为本实用新型的仰视结构示意图；

图5为驱动轮及其驱动机构的立体结构示意图；

图6为支撑架的立体结构示意图之一；

图7为支撑架的立体结构示意图之二；

图8为支撑架的立体结构示意图之三；