[实用新型]一种机械手负载平衡装置

说明书

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种机械手负载平衡装置，包括纵向转动装置、横向摇臂以及负载平衡器；纵向转动装置与转动体的旋转中心连接，且随转动体同步转动，横向摇臂一端与纵向转动装置顶端固定连接，负载平衡器固定设置于横向摇臂另一端，且与工装转动连接；其中，负载平衡器为弹簧平衡器。本实用新型克服现有技术中所存在的技术问题，提出一种机械手负载平衡装置，将用于对织物进行抓取的工装重量自机械手的负载范围内排除，使得机械手的负载能力完全用来实现织物的抓取，降低了机械手的成本，并且提高机械手的工作效率。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种机械手负载平衡装置。

背景技术

随着计算机和自动化技术的发展，机械手被普遍应用在工业生产中，用来代替人工操作。在现有的复合纤维织物加工技术领域中，通过机械手配合工装的使用将裁切完成的织物在不改变其形状的前提下进行抓取堆叠，堆叠至指定的厚度和形状后，通过一定的方式形成所需的结构件形状。

在实际的工作中，工装的重量以及织物的重量均在机械手的负载范围内，这就使得当对织物进行抓取的工装重量过重时，降低了机械手对织物的抓取能力，比如，机械手的负载极限值为150KG，工装质量为100KG，则机械手所能抓取的织物质量仅为50KG，上述问题无形中增加了机械手的成本，同时也降低了机械手的工作效率。

鉴于上述现有的用于对织物进行抓取的机械手所存在的缺陷，本实用新型人基于从事此类产品设计制造多年丰富的实务经验及专业知识，并配合学理的运用，积极加以研究创新，以期创设一种机械手负载平衡装置，使其更具有实用性。经过不断的研究、设计，并经反复试作样品及改进后，终于创设出确具实用价值的本实用新型。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于，克服现有技术中所存在的技术问题，而提出了一种机械手负载平衡装置，将用于对织物进行抓取的工装重量自机械手的负载范围内排除，使得机械手的负载能力完全用来实现织物的抓取，降低了机械手的成本，并且提高机械手的工作效率。

本实用新型解决其技术问题的技术方案是：一种机械手负载平衡装置，用于对机械手末端所连工装的重量进行平衡，机械手至少具有在水平方向内转动的转动体，以及用于固定工装的臂节；

机械手负载平衡装置包括纵向转动装置、横向摇臂以及负载平衡器；纵向转动装置与转动体的旋转中心连接，且随转动体同步转动，横向摇臂一端与纵向转动装置顶端固定连接，负载平衡器固定设置于横向摇臂另一端，且与工装转动连接；其中，负载平衡器为弹簧平衡器。

进一步地，纵向转动装置包括下连接座、上连接座以及连接套筒；

下连接座与转动体固定连接，上连接座与横向摇臂一端固定连接，连接套筒分别与下连接座和上连接座连接，用于进行动力的传输。

进一步地，套筒两端均设置有截面非圆的卡槽，下连接座和上连接座与连接套筒的连接处均设置有与卡槽截面相同的凸块，通过卡槽与凸块的卡合，实现下连接座和上连接座与连接套筒的连接。

进一步地，纵向转动装置还包括支架，用于固定上连接座的高度，且与上连接座转动连接。

进一步地，下连接座与连接套筒之间还设置有弹性体，弹性体用于在连接座的高度一定的情况下，实现下连接座和上连接座与连接套筒之间的弹性连接。

进一步地，弹性体包括弹性段和连接段，其中，连接段顶部设置有凸块，底部设置有卡槽，弹性段设置于连接段底部，且其中心位置设置有供位于下连接座顶部的凸块穿设的孔位。

进一步地，弹性段为弹簧和/或橡胶结构。

进一步地，负载平衡器与工装连接的一端设置有“ㄇ”型连接架，“ㄇ”型连接架的顶端与弹簧平衡器末端连接，“ㄇ”型连接架的两支脚分居臂节两侧，且与工装通过轴承转动连接。