[实用新型]一种机械手负载平衡装置

权利要求书

1.一种机械手负载平衡装置，用于对机械手末端所连工装的重量进行平衡，所述机械手至少具有在水平方向内转动的转动体（4），以及用于固定所述工装的臂节（5）；

其特征在于，机械手负载平衡装置包括纵向转动装置（1）、横向摇臂（2）以及负载平衡器（3）；所述纵向转动装置（1）与所述转动体（4）的旋转中心连接，且随所述转动体（4）同步转动，所述横向摇臂（2）一端与所述纵向转动装置（1）顶端固定连接，所述负载平衡器（3）固定设置于所述横向摇臂（2）另一端，且与所述工装转动连接；其中，所述负载平衡器（3）为弹簧平衡器。

2.根据权利要求1所述的机械手负载平衡装置，其特征在于，所述纵向转动装置（1）包括下连接座（11）、上连接座（12）以及连接套筒（13）；

所述下连接座（11）与所述转动体（4）固定连接，所述上连接座（12）与所述横向摇臂（2）一端固定连接，所述连接套筒（13）分别与所述下连接座（11）和上连接座（12）连接，用于进行动力的传输。

3.根据权利要求2所述的机械手负载平衡装置，其特征在于，所述套筒（13）两端均设置有截面非圆的卡槽，所述下连接座（11）和上连接座（12）与所述连接套筒（13）的连接处均设置有与所述卡槽截面相同的凸块，通过所述卡槽与所述凸块的卡合，实现所述下连接座（11）和上连接座（12）与所述连接套筒（13）的连接。

4.根据权利要求3所述的机械手负载平衡装置，其特征在于，所述纵向转动装置（1）还包括支架（15），所述用于固定所述上连接座（12）的高度，且与所述上连接座（12）转动连接。

5.根据权利要求4所述的机械手负载平衡装置，其特征在于，所述下连接座（11）与所述连接套筒（13）之间还设置有弹性体（14），所述弹性体用于在所述连接座（12）的高度一定的情况下，实现所述下连接座（11）和上连接座（12）与所述连接套筒（13）之间的弹性连接。

6.根据权利要求5所述的机械手负载平衡装置，其特征在于，所述弹性体（14）包括弹性段（14a）和连接段（14b），其中，所述连接段（14b）顶部设置有所述凸块，底部设置有所述卡槽，所述弹性段（14a）设置于所述连接段（14b）底部，且其中心位置设置有供位于所述下连接座（11）顶部的凸块穿设的孔位。

7.根据权利要求6所述的机械手负载平衡装置，其特征在于，所述弹性段（14a）为弹簧和/或橡胶结构。

8.根据权利要求1所述的机械手负载平衡装置，其特征在于，所述负载平衡器（3）与所述工装连接的一端设置有“ㄇ”型连接架（31），所述“ㄇ”型连接架（31）的顶端与所述弹簧平衡器末端连接，所述“ㄇ”型连接架（31）的两支脚分居所述臂节（5）两侧，且与所述工装通过轴承转动连接。

9.根据权利要求4所述的机械手负载平衡装置，其特征在于，所述支架（15）上设置有支座（15a），所述支座（15a）通过轴承与所述上连接座（12）外围转动连接。