[实用新型]一种应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人

说明书

本实用新型公开了一种应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人，包括：移动系统；与所述移动系统可分离设置的多个用以对光伏阵列进行清洗的清洗系统；设于所述移动系统、用以逐一地将所述清洗系统从所述移动系统运送至光伏阵列的搬运系统。上述可换板作业清洗机器人，可以实现在不同光伏阵列上执行清洗操作，且换板动作自动完成，无需人工操作，提高清洗效率。

技术领域

本实用新型涉及光伏阵列清洗系统2技术领域，特别涉及一种应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人。

背景技术

随着社会对清洁能源需求的比重不断增大，光伏应用也不断深入和细化，从研发到应用各环节，多种不同种类的光伏设备逐渐得到了众多关注。

影响清洗方式的因素除了上述的地形、自动化水平、成本、组件安全、效率以外，光伏组件本身的特点也决定了合适的清洗方式的特点。跟踪阵列式系统是一种新型的光伏系统，能够自动跟踪系统通过实时跟踪太阳运动，使太阳光直射光伏阵列，从而增加光伏阵列接收到的太阳辐射量，提高太阳光伏发电系统的总体发电量。

在现有市场上，光伏阵列表面清洗设备主要有两种：地面行走的大底盘大辊刷水洗式以及板上行走辊刷干洗式。上述两种方式主要存在以下缺点：

首先，现有的光伏阵列的大底盘大辊刷水洗式清洗设备，对地形的适应能力低，易压坏光伏板，需要人工操作，且操作难度大，清洗成本高，没有在恶劣环境(高温、多尘、夜间等)下作业的能力；

其次，现有的光伏阵列板上行走辊刷干洗式清洗设备，无法换板作业，为了覆盖全部的清洗面积，需要一次性投入的清洗设备数量非常庞大，而且还要求光伏支架做配套设计，清洗的设备和配套施工成本投入巨大，清洗设备维护任务繁重。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人，可以实现在不同光伏阵列上执行清洗操作，且换板动作自动完成，无需人工操作，提高清洗效率。

为实现上述目的，本实用新型提供一种应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人，包括：

移动系统；

与所述移动系统可分离设置的多个用以对光伏阵列进行清洗的清洗系统；

设于所述移动系统、用以逐一地将所述清洗系统从所述移动系统运送至光伏阵列的搬运系统。

优选地，所述搬运系统包括设于所述移动系统、且能够相对于所述移动系统旋转的基座，多关节机械臂的末端铰接于所述基座，所述多关节机械臂的顶端设有用以抓取与放置所述清洗系统的抓取爪组件。

优选地，所述多关节机械臂具体为至少两段相互铰接的节臂，且所述抓取爪组件与位于顶端的所述节臂之间通过伸缩机构相连，且所述伸缩机构可沿所述抓取爪组件的延伸方向伸缩。

优选地，所述伸缩机构具体为可伸缩的活塞缸，所述活塞缸的伸缩端铰接有回转执行部，所述回转执行部能够以所述伸缩端为轴旋转，且所述回转执行部连接所述抓取爪组件，所述抓取爪组件的延伸方向与所述伸缩机构的伸缩方向相同。

优选地，所述抓取爪组件包括：

用以提供抓取张力的抓取执行部；

与所述抓取执行部相连、用以执行抓取动作的多个爪具；全部所述爪具的顶端分别铰接于不同位置，且全部所述爪具的末端均能够在以各自的顶端为轴旋转的作用下实现收张，实现抓住动作。

优选地，所述抓取爪组件还包括用以检测所述清洗系统相距所述爪具末端距离的抓取位置传感器，且所述抓取位置传感器与所述抓取执行部之间连接有：用以当所述抓取位置传感器检测到所述清洗系统与所述爪具末端之间达到预设距离后，控制所述抓取执行部提供抓取张力的控制部，且所述控制部连接所述基座，用以控制所述基座的旋转。