[实用新型]一种应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人

权利要求书

1.一种应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人，其特征在于，包括：

移动系统(1)；

与所述移动系统(1)可分离设置的多个用以对光伏阵列进行清洗的清洗系统(2)；

设于所述移动系统(1)、用以逐一地将所述清洗系统(2)从所述移动系统(1)运送至光伏阵列的搬运系统(3)。

2.根据权利要求1所述的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人，其特征在于，所述搬运系统(3)包括设于所述移动系统(1)、且能够相对于所述移动系统(1)旋转的基座(31)，多关节机械臂(32)的末端铰接于所述基座(31)，所述多关节机械臂(32)的顶端设有用以抓取与放置所述清洗系统(2)的抓取爪组件(33)。

3.根据权利要求2所述的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人，其特征在于，所述多关节机械臂(32)具体为至少两段相互铰接的节臂，且所述抓取爪组件(33)与位于顶端的所述节臂之间通过伸缩机构(331)相连，且所述伸缩机构(331)可沿所述抓取爪组件(33)的延伸方向伸缩。

4.根据权利要求3所述的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人，其特征在于，所述伸缩机构(331)具体为可伸缩的活塞缸，所述活塞缸的伸缩端铰接有回转执行部(332)，所述回转执行部(332)能够以所述伸缩端为轴旋转，且所述回转执行部(332)连接所述抓取爪组件(33)，所述抓取爪组件(33)的延伸方向与所述伸缩机构的伸缩方向相同。

5.根据权利要求2～4任意一项所述的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人，其特征在于，所述抓取爪组件(33)包括：

用以提供抓取张力的抓取执行部(333)；

与所述抓取执行部(333)相连、用以执行抓取动作的多个爪具(334)；全部所述爪具(334)的顶端分别铰接于不同位置，且全部所述爪具(334)的末端均能够在以各自的顶端为轴旋转的作用下实现收张，实现抓住动作。

6.根据权利要求5所述的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人，其特征在于，所述抓取爪组件(33)还包括用以检测所述清洗系统(2)相距所述爪具末端距离的抓取位置传感器(335)，且所述抓取位置传感器(335)与所述抓取执行部(333)之间连接有：用以当所述抓取位置传感器检测到所述清洗系统(2)与所述爪具末端之间达到预设距离后，控制所述抓取执行部提供抓取张力的控制部，且所述控制部连接所述基座(31)，用以控制所述基座(31)的旋转。

7.根据权利要求6所述的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人，其特征在于，所述抓取爪组件(33)还包括：与所述控制部相连、用以检测所述爪具的张开角度且当所述爪具张开预设角度以实现抓取所述清洗系统(2)之后向所述控制部发送用以控制所述抓取执行部停止提供抓取张力的抓取角度传感器。

8.根据权利要求7所述的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人，其特征在于，还包括：与所述控制部相连、用以检测当所述爪具抓取所述清洗系统(2)之后、所述基座(31)的旋转角度且当所述基座(31)旋转预设角度后向所述控制部发送用以控制所述基座(31)停止旋转的信号的旋转角度传感器。

9.根据权利要求8所述的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人，其特征在于，还包括：用以检测当所述基座(31)旋转预设角度并停止后、位于所述取爪组件(33)的清洗系统(2)的位置相对于光伏阵列的目标位置之间的距离，且用以将该距离发送至所述控制部的放置位置传感器。

10.根据权利要求9所述的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人，其特征在于，所述控制部包括：

用以根据所述放置位置传感器检测到的距离计算所述取爪组件(33)将所述清洗系统(2)放置于光伏阵列目标位置时，所述移动系统(1)、所述多关节机械臂(32)和/或所述取爪组件(33)所需的移动距离的处理器；

与所述处理器相连、用以根据计算得到的移动距离控制所述移动系统(1)、所述多关节机械臂(32)和/或所述取爪组件(33)运动的运动控制器。