[实用新型]一种舵机装置及其控制电路

说明书

本实用新型实施例公开了一种舵机装置及其控制电路，其中，舵机装置的控制电路，连接于舵机和控制单元之间，其包括：力矩信息采集单元、第一放大单元以及第二放大单元；通过力矩信息采集单元采集舵机的力矩信息，并向第一放大单元输出与力矩信息对应的第一信号对，第一放大单元将第一信号对进行同向放大，得到第二信号对，第二放大单元将第二信号对进行差分放大，得到目标电信号，并将目标电信号发送给控制单元，控制单元根据目标电信号生成目标PWM信号，该目标PWM信号用于控制所述电机工作，进而控制舵机的力矩大小。从而避免了舵机在进行姿态变化过程中，出现动作不流畅、卡顿，或者出现较大的位置或角度误差等现象。

技术领域

本实用新型属于电子技术领域，尤其涉及一种舵机装置及其控制电路。

背景技术

随着人工成本地增加，越来越多地制造业逐渐利用机器人作业来替代人工作业。现有的机器人在进行流水线作业时，需要控制机械臂进行物体抓取、装配、运送等动作，这些动作的控制和执行均离不开舵机。舵机作为一种位置(角度)的驱动器，适用于需要角度不断变化并可以保持的控制系统中。

虽然现有的舵机可以通过位置信息或者速度信息等反馈方式进行控制，使机器人能够完成流水线作业，但是由于位置信息和速度信息都不需要考虑实际的作业内容，因此容易导致舵机在进行姿态变化过程中，出现动作不流畅、卡顿，或者出现较大的位置或角度误差等现象。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种舵机装置及其控制电路，可以避免舵机在进行姿态变化过程中，出现动作不流畅、卡顿，或者出现较大的位置或角度误差等现象。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种舵机装置的控制电路，连接于舵机和带动所述舵机工作的电机之间，所述控制电路包括：

力矩信息采集单元，与所述舵机相连，用于采集所述舵机的力矩信息，并输出与所述力矩信息对应的第一信号对；

第一放大单元，与所述力矩信息采集单元相连，用于将所述第一信号对进行同向放大，得到第二信号对；

第二放大单元，分别与所述第一放大单元和所述控制单元相连，用于将所述第二信号对进行差分放大，得到目标电信号；

控制单元，连接于所述第二放大单元与所述电机之间，用于根据所述目标电信号生成目标PWM信号，所述目标PWM信号用于控制所述电机工作，进而控制所述舵机的力矩大小。

第二方面，本实用新型实施例还提供一种舵机装置，包括舵机和带动所述舵机工作的电机，所述舵机装置还包括如上所述的舵机的控制电路。

本实用新型实施例提供了一种舵机装置及其控制电路，通过力矩信息采集单元采集舵机的力矩信息，并利用第一放大单元对力矩信息进行同向放大，利用第二放大单元进行差分放大后得到目标电信号，其后控制单元根据目标电信号生成匹配的目标PWM信号控制电机工作，进而控制舵机的力矩大小。从而避免了舵机在进行姿态变化过程中，出现动作不流畅、卡顿，或者出现较大的位置或角度误差等现象。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的一种舵机装置的控制电路的结构示意图；

图2是本实用新型另一实施例提供的一种舵机装置的控制电路的结构示意图；

图3是本实用新型另一实施例提供的一种舵机装置的控制电路的具体结构示意图；

图4是本实用新型另一实施例提供的一种舵机装置的控制电路的具体电路图；