[实用新型]一种舵机装置及其控制电路

权利要求书

1.一种舵机装置的控制电路，连接于舵机和带动所述舵机工作的电机之间，其特征在于，所述控制电路包括：

力矩信息采集单元，与所述舵机相连，用于采集所述舵机的力矩信息，并输出与所述力矩信息对应的第一信号对；

第一放大单元，与所述力矩信息采集单元相连，用于将所述第一信号对进行同向放大，得到第二信号对；

第二放大单元，与所述第一放大单元相连，用于将所述第二信号对进行差分放大，得到目标电信号；

控制单元，连接于所述第二放大单元与所述电机之间，用于根据所述目标电信号生成目标PWM信号，所述目标PWM信号用于控制所述电机工作，进而控制所述舵机的力矩大小。

2.根据权利要求1所述的控制电路，其特征在于，所述控制电路还包括：电压偏置单元；

所述电压偏置单元包括用于与所述第一放大单元相连的电压控制端，所述电压偏置单元用于控制所述第二信号对的电压值。

3.根据权利要求1或2所述的控制电路，其特征在于，所述控制电路还包括：信号调制单元；

所述信号调制单元连接于所述第二放大单元与所述控制单元之间，用于控制所述目标电信号的电压值，并对所述目标电信号进行滤波。

4.根据权利要求3所述的控制电路，其特征在于，所述信号调制单元包括：电压调制单元和滤波单元；

所述电压调制单元的调制端与所述滤波单元的输入端共接所述第二放大单元的输出端，所述滤波单元的输出端与所述控制单元的输入端相连。

5.根据权利要求1或2所述的控制电路，其特征在于，所述第一放大单元包括：第一放大器、第二放大器、第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻、第五电阻、第六电阻以及第七电阻；

所述第一电阻的第一端与所述第二电阻的第一端组成所述第一放大单元的信号输入端，用于接收所述第一信号对，所述第一电阻的第二端与所述第一放大器的第一输入端相连，所述第一放大器的输出端与所述第三电阻的第一端共接所述第六电阻的第一端，所述第三电阻的第二端与所述第一放大器的第二输入端共接所述第四电阻的第一端，所述第四电阻的第二端与所述第二放大器的第二输入端共接所述第五电阻的第一端，所述第五电阻的第二端与所述第二放大器的输出端共接所述第七电阻的第一端，所述第六电阻的第二端与所述第七电阻的第二端组成所述第一放大单元的信号输出端，用于发送所述第二信号对。

6.根据权利要求1或2所述的控制电路，其特征在于，所述第二放大单元包括：第三放大器、第八电阻以及第一电容；

所述第三放大器的第一输入端与所述第八电阻的第一端相连，形成第一节点，所述第一节点与所述第三放大器的第二输入端组成所述第二放大单元的输入端，用于接收所述第二信号对，所述第八电阻的第二端与所述第三放大器的输出端共接所述第一电容的第一端，形成所述第二放大单元的输出端，用于输出所述目标电信号，所述第一电容的第二端接地。

7.根据权利要求2所述的控制电路，其特征在于，所述电压偏置单元包括：比较器、第九电阻、第十电阻、第十一电阻以及第十二电阻；

所述第九电阻的第一端为所述电压偏置单元的电压控制端，所述第九电阻的第二端与所述第十电阻的第一端共接所述比较器的输出端，所述第十电阻的第二端与所述比较器的第一输入端相连，所述第十一电阻的第一端连接电源，所述第十一电阻的第二端与所述第十二电阻的第一端共接所述比较器的第二输入端，所述第十二电阻的第二端接地。

8.根据权利要求4所述的控制电路，其特征在于，所述电压调制单元包括：稳压芯片；

所述稳压芯片的第一电源端接电源，所述稳压芯片的第二电源端接地，所述稳压芯片的输出端为所述电压调制单元的调制端。

9.根据权利要求4所述的控制电路，其特征在于，所述滤波单元包括：第十三电阻和第二电容；

所述第十三电阻的第一端为所述滤波单元的输入端，所述第十三电阻的第二端与所述第二电容的第一端共接，形成所述滤波单元的输出端，所述第二电容的第二端接地。

10.一种舵机装置，包括舵机和带动所述舵机工作的电机，其特征在于，所述舵机装置还包括权利要求1至9任一项所述的舵机的控制电路。