[实用新型]一种仿生机器头部机构

说明书

本实用新型公开了一种仿生机器头部机构，包括头部外壳，其特征在于：该头部外壳内设有支架，该支架上安装有动嘴组件；该动嘴组件包括上颚、下颚、闭嘴复位弹簧、第一柔索、第一定滑轮及第一收放机构，该上颚固接于该支架，所述下颚后端与该上颚后端铰接，该第一柔索一端与该下颚中部固接，该第一定滑轮位于该下颚下方，该第一柔索另一端绕过该第一定滑轮后与第一收放机构连接，该下颚后端设有后向延伸耳，该后向延伸耳通过该闭嘴复位弹簧与该支架连接。本实用新型的仿生机器人头部可实现张嘴等动作，且生动逼真，动作可靠又结构简化，占据空间小。

技术领域

本实用新型属于一种仿生机器人技术领域，尤其涉及一种仿生机器头部机构。

背景技术

“仿生机器人”是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。随着世界人口老龄化的不断加剧，多个国家的劳动力人口均出现不同程度的下滑趋势，劳动力紧缺逐渐成为一种紧迫的社会问题。制造业技术的不断发展推动了机器人的迅速发展，其中也包括仿人服务类机器人，仿人服务类机器人可模仿人类完成一系列基本动作，甚至可以达到很高的精度，可替代劳动力进行一些重复性或简单的服务类动作，在替代不断下降的劳动力人口方面被寄予厚望。

随着人类城市化进程的推进，人们的工作节奏不断加快，需要仿生机器人来改善、方便生活；而对于体现感情交流的头部，要求具备自动模仿人类眨眼、张嘴等动作，另外由于头部内部空间小，当配置多个动作时，要求既生动逼真，动作可靠、结构简化，同时要求占据空间小。

实用新型内容

为了解决现有技术中的一个或多个上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种仿生机器头部机构，张嘴既生动逼真，动作可靠又结构简化，占据空间小。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种仿生机器头部机构，包括头部外壳(1)，其特征在于：该头部外壳(1)内设有支架(2)，该支架(2)上安装有动嘴组件；该动嘴组件包括上颚(3)、下颚(4)、闭嘴复位弹簧(5)、第一柔索(6)、第一定滑轮(7)及第一收放机构(8)，该上颚(3)固接于该支架(2)，所述下颚(4)后端与该上颚(3)后端铰接，该第一柔索(6) 一端与该下颚(4)中部固接，该第一定滑轮(7)位于该下颚(4)下方，该第一柔索(6)另一端绕过该第一定滑轮(7)后与第一收放机构(8)连接，该下颚(4)后端设有后向延伸耳(41)，该后向延伸耳(41)通过该闭嘴复位弹簧 (5)与该支架(2)连接。

采用上述方案，在张嘴时，第一收放机构(8)收拉第一柔索(6)一端，该第一柔索(6)另一端带动下颚(4)旋转而前端倾斜朝下，该下颚(4)相对于该上颚(3)张开一定角度，进而实现张嘴动作，且生动逼真，动作可靠；另外，在闭嘴时，第一收放机构(8)松放第一柔索(6)一端，该第一柔索(6) 失去强制约束，此时该下颚(4)则可在该闭嘴复位弹簧(5)的弹力作用下，该下颚(4)反向回转复位，该下颚(4)与该上颚(3)基本平行，进而实现闭嘴动作；由于采用该第一柔索(6)柔性连接而实现动作控制，可避开干涉，同时克服现有在局限空间内不便装配的问题。

作为一种优选方案，所述第一收放机构(8)包括第一伸缩缸(81)和柔索连接部(82)、该第一伸缩缸(81)水平位于该第一定滑轮(7)上方，该第一伸缩缸(81)的输出端设有第一穿孔(811)，该柔索连接部(82)位于该第一穿孔(811)上方；该第一柔索(6)另一端绕过该第一定滑轮(7)且再间隙穿过该第一穿孔(811)后与该柔索连接部(82)连接。由于该第一伸缩缸(81) 运动较小行程，即可使该第一柔索(6)实现较长的收拉，由于第一伸缩缸(81)可选用较短行程，因此可直接降低该第一伸缩缸(81)外形尺寸，节约了有限的空间，以便留足够空间，便于装配。

作为另一种优选方案，所述第一收放机构(8)包括第一伸缩缸(81)，该第一伸缩缸(81)竖向设置且其输出端位于该第一定滑轮(7)上方，该第一柔索(6)另一端绕过该第一定滑轮(7)后与该第一伸缩缸(81)的输出端固接。