[实用新型]一种语音控制的机械臂拾取装置

说明书

本实用新型公开了一种语音控制的机械臂拾取装置，包括机械臂、运动系统和供电模块，还包括设置于机械臂和运动系统之间的控制系统，所述控制系统包括语音信号采集模块、语音信号处理模块、控制模块、第一摄像头；所述运动系统包括平板、电机驱动模块、轮子和第二摄像头；所述机械臂设置于平板上方，所述第一摄像头设置于机械臂顶端，所述第二摄像头设置于平板前方，所述语音信号采集模块电连接语音信号处理模块，所述控制模块分别与第一摄像头和第二摄像头双向电连接，所述控制模块分别电连接语音信号处理模块、机械臂和电机驱动模块。该装置由语音控制，操作简单，相对机器人简化了装置和工作流程。

技术领域

本实用新型涉及语音机械控制领域，具体涉及一种语音控制的机械臂拾取装置。

背景技术

当前工业机器人的应用已经覆盖在工业现场的方方面面，机器人也逐渐走向日常家庭生活，但目前家庭机器人功能相对单一，而指令多为利用触摸屏进行控制，但这种控制的缺点在于普及性不高，对知识水平以及使用年龄有一定的限制。同时目前家用机器人大多价格昂贵，操作复杂。本实用新型专利利用语音信号对目标对象的语音进行采集将采集到的信号进行识别并且分析，将分析结果进行处理并输出至机器人控制系统，采用工业现场常用的机械臂，将其小型化并减少相对应自由度，使得机械臂制作成本降低，更适用于家庭及医疗护理情况下的实际需求。

利用六自由度机器人手臂为例对物体进行拾取，拾取过程中对拾取目标进行范围检测，在工作范围内的目标对象利用机器人手臂前段装置摄像头传输回信号，再以机器人本体的世界坐标系为原坐标系，产生目标对象的世界坐标，规划出机器人手臂行进轨迹，并将轨迹规划输入至机器人手臂控制端，实现拾取物体的功能。

对于传统的家用机器人只能进行对话或者只能通过操作屏进行控制不同，该实用新型在结合了传统家用机器人物体拾取的功能以及语音控制的功能，同时运用机器人手臂这种相对简单的机器装置，降低了成本，简化了工作流程。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种语音控制的机械臂拾取装置，包括机械臂、运动系统和供电模块，还包括设置于机械臂和运动系统之间的控制系统，所述控制系统包括语音信号采集模块、语音信号处理模块、控制模块、第一摄像头；所述运动系统包括平板、电机驱动模块、轮子和第二摄像头；所述机械臂设置于平板上方，所述第一摄像头设置于机械臂顶端，所述第二摄像头设置于平板前方，所述语音信号采集模块电连接语音信号处理模块，所述控制模块分别与第一摄像头和第二摄像头双向电连接，所述控制模块分别电连接语音信号处理模块、机械臂和电机驱动模块；

进一步的，所述语音信号采集模块1芯片型号为MAX9812L。

进一步的，所述语音信号处理模块芯片型号为TMS320VC5402。

进一步的，所述控制模块芯片型号为STM32F103ZET6。

进一步的，所述供电模块包括降压模块和电源转换器，用于对整个装置进行供电，维持其正常工作。

本实用新型具有下述优点：

1、本实用新型进一步提高了其方便性，使用语音控制机械臂，不需要自己去拾取物件。

2、本实用新型稳定性好，相对传统机器人体积小，能更好的应用于家具和医疗方面。

3、本实用新型运用机器人手臂这种相对简单的机器装置，降低了成本，简化了工作流程。

附图说明

为了更清楚的说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例和技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例的结构框图；