[实用新型]移动机器人

说明书

本申请公开一种移动机器人，包括：机器人主体，具有包含顶部表面及侧部表面的壳体；驱动装置，设置在所述壳体上用于驱动所述移动机器人移动；至少一个凹陷结构，邻设于所述壳体的顶部表面和侧部表面的交接处；至少一个摄像装置，设于所述凹陷结构内。本申请移动机器人，可使得所述摄像装置具有更为宽广的摄像视角，获得信息量更多的图像资料，借助所述摄像装置的图像资料来获得更精准的距离测量并确定移动机器人的位置及姿态，提高基于视觉同时定位与地图构建的精准度及可靠性。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种移动机器人。

背景技术

移动机器人是自动执行特定工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。这类移动机器人可用在室内或室外，可用于工业或家庭，可用于取代保安巡视、取代人们清洁地面，还可用于家庭陪伴、辅助办公等。

为了实现移动机器人的自主性，移动机器人需要拥有自主探索周边环境、构建可靠的环境地图并且在地图内定位其自身的能力。随着移动机器人的移动技术的更新迭代，利用相应的传感器所提供的移动信息进行定位与地图构建(Simultaneous LocalizationAnd Mapping，简称SLAM)，为移动机器人提供更精准的导航能力，使得移动机器人能更有效地自主移动。然而，由于所配置的传感器及其设置方式等因素，使得SLAM技术在该领域中所构建的地图与实际物理空间的地图可能出现较大差异。为了补偿基于SLAM技术所构建的地图的误差，一种基于视觉同时定位与地图构建的技术(Visual SimultaneousLocalization and Mapping，简称VSLAM)利用图像数据对传感器所提供的移动信息的误差进行补偿，然而，图像数据依然存在误差累积的问题。

发明内容

本申请的目的在于公开移动机器人，用于改善移动机器人基于图像采集进行定位及地图构建的精准度。

为实现上述目的及其他目的，本申请公开一种移动机器人，包括：机器人主体，具有包含顶部表面及侧部表面的壳体；驱动装置，设置在所述壳体上用于驱动所述移动机器人移动；至少一个凹陷结构，邻设于所述壳体的顶部表面和侧部表面的交接处；至少一个摄像装置，设于所述凹陷结构内。

在本申请的某些实施方式中，所述至少一个摄像装置的镜头光学轴与所述壳体的顶部表面所定义的平面的夹角为61°至85°。

在本申请的某些实施方式中，所述至少一个摄像装置距离所述壳体的侧部表面至少3毫米。

在本申请的某些实施方式中，所述至少一个摄像装置距离所述壳体的顶部表面至少3毫米。

在本申请的某些实施方式中，在所述至少一个摄像装置的镜头周边还设有红外补光灯、LED补光灯或激光束。

在本申请的某些实施方式中，所述摄像装置的镜头光学轴与所述至少一个凹陷结构的开口平面的夹角为70°至110°。

在本申请的某些实施方式中，所述至少一个凹陷结构的开口平面还设有镜头保护罩。

在本申请的某些实施方式中，所述镜头保护罩为平面透明保护罩或弧形透明保护罩。

在本申请的某些实施方式中，所述镜头保护罩为通过卡扣、黏合、以及螺锁中的至少一种方式固定于所述凹陷结构的开口平面的保护罩。

在本申请的某些实施方式中，本申请移动机器人包括：前端凹陷结构，邻设于所述壳体的顶部表面和前端的侧部表面的交接处；前端摄像装置，设于所述前端凹陷结构内；后端凹陷结构，邻设于所述壳体的顶部表面和后端的侧部表面的交接处；后端摄像装置，设于所述后端凹陷结构内。

在本申请的某些实施方式中，所述前端摄像装置与所述后端摄像装置的连线穿过所述机器人主体的几何中心位置，且所述前端摄像装置与所述后端摄像装置的连线与所述机器人主体的前进方向一致。