[实用新型]一种橘子采摘机械手

说明书

本实用新型公开了一种橘子采摘机械手，包括采摘剪刀和移动小车，所述移动小车上表面左侧安装有电源插口，所述移动小车上端左侧固定连接有PLC控制器，所述PLC控制器右侧安装有固定底座，所述固定底座上端固定连接有升降旋转平台，所述升降旋转平台上端固定连接有立柱，所述立柱右侧安装有驱动电机，所述立柱左侧固定连接有拉索线，所述立柱上端固定安装有手腕，所述立柱与手腕之间焊接有支撑臂，所述采摘剪刀固定安装在手腕右侧，所述采摘剪刀下侧安装有柔性网，所述柔性网下端固定连接有存果箱。该橘子采摘机械手具有结构设计合理、简单，实用性强，对橘子的采摘效率高，且自动化程度高，结构紧凑，操作安全性高，使用方便灵活。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种橘子采摘机械手。

背景技术

橘是芸香科柑桔属的一种水果，橘子中的维生素A还能够增强人体在黑暗环境中的视力和治疗夜盲症，但是橘子成熟之后，由于其生长环境的特殊性，采摘时会遇到很多困难，甚至影响人身安全，现有的采摘方式，一般都采用人爬树上，用竹竿打果的原始方法采摘山核桃。一旦树枝断裂，或者因雨水打滑，如果人从树上掉下来，在这种危险的环境中，非死即伤，不可避免，机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式。

而目前的橘子采摘机械手在某些方面还有些缺点和不足，比如：机械手不够灵活，移动不方便，且自动化程度低下，结构不够紧凑，操作不够安全可靠，因此这种机械手非常不适合橘子的采摘，很容易出现事故，因此寻求一种橘子采摘机械手成为目前主要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种橘子采摘机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种橘子采摘机械手，包括采摘剪刀和移动小车，所述移动小车上表面左侧安装有电源插口，所述移动小车上端左侧固定连接有PLC控制器，所述PLC控制器右侧安装有固定底座，所述固定底座上端固定连接有升降旋转平台，所述升降旋转平台上端固定连接有立柱，所述立柱右侧安装有驱动电机，所述立柱左侧固定连接有拉索线，所述立柱上端固定安装有手腕，所述立柱与手腕之间焊接有支撑臂，所述采摘剪刀固定安装在手腕右侧，所述采摘剪刀下侧安装有柔性网，所述柔性网下端固定连接有存果箱。

优选的，所述采摘剪刀包括回复弹簧和刀片刀口，所述采摘剪刀左侧固定连接有回复弹簧，所述采摘剪刀上下两侧均安装有刀片刀口，且刀片刀口的形状为锯齿状。

优选的，所述拉索线上端固定连接有绕线器，且绕线器通过导线与PLC控制器电性连接。

优选的，所述驱动电机通过转动轴与拉索线转动连接。

优选的，所述拉索线通过支撑臂和立柱内部的索通道与手腕转动连接。

优选的，所述存果箱内部安装有柔性网，且柔性网底部安装有通孔。

本实用新型的技术效果和优点：该橘子采摘机械手通过在采摘剪刀左侧固定连接有回复弹簧，采摘剪刀上下两侧均安装有刀片刀口，且刀片刀口的形状为锯齿状，其优点是回复弹簧可利用弹性带动采摘刀片上下移动从而使得刀片刀口能够对橘子采摘，而刀片刀口的形状为锯齿状很容易咬住橘子，而不松口或滑移，拉索线上端固定连接有绕线器，且绕线器通过导线与PLC控制器电性连接，其优点是通过PLC控制器对绕线器的控制，可使得绕线器自动收放拉索线，驱动电机通过转动轴与拉索线转动连接，拉索线通过支撑臂和立柱内部的索通道与手腕转动连接，其优点是驱动电机通过转动轴带动拉索线转动从而使得绕线器自动释放拉索线，然后拉索线通过索通道而带动手腕转动，进而带动采摘剪刀上下移动而对橘子横向采摘。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型采摘刀片的结构示意图；