[实用新型]一种橘子采摘机械手有效
| 申请号： | 201721546743.4 | 申请日： | 2017-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN207531375U | 公开（公告）日： | 2018-06-26 |
| 发明（设计）人： | 刘丙峰;谭阿伟;罗杨山;张杰;张炳喜 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军陆军装甲兵学院 |
| 主分类号： | A01D46/24 | 分类号： | A01D46/24 |
| 代理公司： | 北京卓特专利代理事务所(普通合伙) 11572 | 代理人： | 段宇 |
| 地址： | 100071 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 采摘 立柱 上端固定 移动小车 剪刀 手腕 升降旋转平台 机械手 固定底座 柔性网 操作安全性 电源插口 驱动电机 上端 拉索线 上表面 支撑臂 果箱 下端 焊接 自动化 灵活 | ||
1.一种橘子采摘机械手，包括采摘剪刀(8)和移动小车(1)，其特征在于：所述移动小车(1)上表面左侧安装有电源插口(3)，所述移动小车(1)上端左侧固定连接有PLC控制器(2)，所述PLC控制器(2)右侧安装有固定底座(4)，所述固定底座(4)上端固定连接有升降旋转平台(16)，所述升降旋转平台(16)上端固定连接有立柱(11)，所述立柱(11)右侧安装有驱动电机(12)，所述立柱(11)左侧固定连接有拉索线(5)，所述立柱(11)上端固定安装有手腕(7)，所述立柱(11)与手腕(7)之间焊接有支撑臂(10)，所述采摘剪刀(8)固定安装在手腕(7)右侧，所述采摘剪刀(8)下侧安装有柔性网(9)，所述柔性网(9)下端固定连接有存果箱(14)。
2.根据权利要求1所述的一种橘子采摘机械手，其特征在于：所述采摘剪刀(8)包括回复弹簧(81)和刀片刀口(82)，所述采摘剪刀(8)左侧固定连接有回复弹簧(81)，所述采摘剪刀(8)上下两侧均安装有刀片刀口(82)，且刀片刀口(82)的形状为锯齿状。
3.根据权利要求1所述的一种橘子采摘机械手，其特征在于：所述拉索线(5)上端固定连接有绕线器(6)，且绕线器(6)通过导线与PLC控制器(2)电性连接。
4.根据权利要求1所述的一种橘子采摘机械手，其特征在于：所述驱动电机(12)通过转动轴(15)与拉索线(5)转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种橘子采摘机械手，其特征在于：所述拉索线(5)通过支撑臂(10)和立柱(11)内部的索通道与手腕(7)转动连接。
6.根据权利要求1所述的一种橘子采摘机械手，其特征在于：所述存果箱(14)内部安装有柔性网(9)，且柔性网(9)底部安装有通孔。
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