[实用新型]一种双联合多自由度注塑机机械手手臂

说明书

本实用新型公开了一种双联合多自由度注塑机机械手手臂，包括轴臂基座、第一机械手和第二机械手，轴臂基座顶部左侧固定安装有位转圈，位转圈中间套装有转轴，转轴横向贯穿轴臂基座的轴身安装有驱连件，驱连件的两端均连接有活塞杆，位转圈内壁中间设置有嵌槽，嵌槽内壁设置有内螺圈，位转圈中间安装有径向杆，径向杆两端设置有内轮，内轮啮合在内螺圈上，径向杆的两端垂直安装有外臂杆，外臂杆内侧设置有内轨套杆，所内轨套杆通过扩节套连接有内轨接杆，外臂杆中间设置有铰接轴，铰接轴上安装有外骨杆和曲轴杆，外骨杆固定安装在外臂杆的前半部，曲轴杆的末端连接有液压装置，通过一机双手的高效工作，同时实现机械手的多角度工作方式。

技术领域

本实用新型涉及注塑机机械手技术领域，具体为一种双联合多自由度注塑机机械手手臂。

背景技术

注塑机械手的组成一般由执行系统、驱动系统、控制系统等组成，执行和驱动系统主要是为了完成手臂的正常功能而设计，通过气动或电机来驱动机械部件的运转，达到取物的功能，随着机械手应用的逐渐加深，现在放嵌件、剪切产品胶口和简单装配，基本型注塑机械手，该类型机械手一般包括固定模式程序和按生产工艺需求的教导模式程序，固定模式程序涵盖了注塑生产的几种标准工艺，利用工业控制器来做简单、规则和重复的动作，教导模式程序是特意为生产工艺特殊的注塑机适用，通过把基本动作的有序而安全的编排达到成功取物的目的；

目前，塑料加工工厂的注塑机大多配置了取件机械手，但配置的形式都是一台注塑机配置一台机械手，从注塑机工作的过程可以看出，机械手的工作时间只是在注塑机冷却结束打开模具后的一小段时间，大约占整个批次生产周期不到1/10的时间，其他时间都处于空闲等待状态，同时受到机械手的自由度的限制，其工作状态受到限制,且由于机械手本身的质量较大，同时大多的机械手转动采用单轴和单活塞杆的偏向驱动转动，对转动的磨损较大，长时间的工作转状态容易造成机械手操作精度下降，机械手的系统检测重复定位次数增加，降低工作效率。

发明内容

为了克服现有技术方案的不足,本实用新型提供一种双联合多自由度注塑机机械手手臂，提供了更加稳定的转动结构，一机双手的双联合高效工作方式，同时实现机械手的多角度工作方式。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种双联合多自由度注塑机机械手手臂，包括轴臂基座、第一机械手和第二机械手，所述轴臂基座顶部左侧固定安装有位转圈，所述位转圈中间套装有转轴，所述转轴横向贯穿轴臂基座的轴身安装有驱连件，所述驱连件的两端均连接有活塞杆，且两个所述活塞杆的底部同轴安装在固定杆上，且所述固定杆安装在轴臂基座上；

所述位转圈内壁中间设置有嵌槽，且所述嵌槽内壁设置有内螺圈，所述位转圈中间安装有径向杆，且所述径向杆两端设置有内轮，且所述内轮啮合在内螺圈上，所述径向杆中间设置有轴套，所述径向杆的两端垂直安装有外臂杆，所述外臂杆内侧设置有内轨套杆，且所述内轨套杆通过扩节套连接有内轨接杆，所述外臂杆中间设置有铰接轴，且所述铰接轴上安装有外骨杆和曲轴杆，且所述外骨杆固定安装在外臂杆的前半部，所述曲轴杆的末端连接有液压装置。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述第一机械手和第二机械手通过紧套装置分别安装在内轨套杆和内轨接杆上。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述紧套装置包括套圈，所述套圈内部设置有均分为六瓣的压片，所述压片内部设置有扩压口，每个所述压片外壁设置有油压腔。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述驱连件包括直连片和半圆片，且两个所述活塞杆分别具体安装在驱连件的半圆片两端的前侧面和后侧面。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述扩压口的截面呈圆台状，且所述扩压口的截面形状和扩节套的截面相同，且所述扩节套包括无缝销和扣槽。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述无缝销固定安装在内轨套杆的末端，所述扣槽固定安装在内轨套杆的末端。