[实用新型]一种双联合多自由度注塑机机械手手臂

权利要求书

1.一种双联合多自由度注塑机机械手手臂，其特征在于：包括轴臂基座(1)、第一机械手(4)和第二机械手(5)，所述轴臂基座(1)顶部左侧固定安装有位转圈(2)，所述位转圈(2)中间套装有转轴(13)，所述转轴(13)横向贯穿轴臂基座(1)的轴身安装有驱连件(14)，所述驱连件(14)的两端均连接有活塞杆(11)，且两个所述活塞杆(11)的底部同轴安装在固定杆(15)上，且所述固定杆(15)安装在轴臂基座(1)上；

所述位转圈(2)内壁中间设置有嵌槽(204)，且所述嵌槽(204)内壁设置有内螺圈(201)，所述位转圈(2)中间安装有径向杆(202)，且所述径向杆(202)两端设置有内轮(203)，且所述内轮(203)啮合在内螺圈(201)上，所述径向杆(202)中间设置有轴套(205)，所述径向杆(202)的两端垂直安装有外臂杆(3)，所述外臂杆(3)内侧设置有内轨套杆(8)，且所述内轨套杆(8)通过扩节套(12)连接有内轨接杆(10)，所述外臂杆(3)中间设置有铰接轴(7)，且所述铰接轴(7)上安装有外骨杆(601)和曲轴杆(603)，且所述外骨杆(601)固定安装在外臂杆(3)的前半部，所述曲轴杆(603)的末端连接有液压装置(604)。

2.根据权利要求1所述的一种双联合多自由度注塑机机械手手臂，其特征在于：所述第一机械手(4)和第二机械手(5)通过紧套装置(9)分别安装在内轨套杆(8)和内轨接杆(10)上。

3.根据权利要求2所述的一种双联合多自由度注塑机机械手手臂，其特征在于：所述紧套装置(9)包括套圈(904)，所述套圈(904)内部设置有均分为六瓣的压片(901)，所述压片(901)内部设置有扩压口(903)，每个所述压片(901)外壁设置有油压腔(902)。

4.根据权利要求1所述的一种双联合多自由度注塑机机械手手臂，其特征在于：所述驱连件(14)包括直连片(1401)和半圆片(1402)，且两个所述活塞杆(11)分别具体安装在驱连件(14)的半圆片(1402)两端的前侧面和后侧面。

5.根据权利要求3所述的一种双联合多自由度注塑机机械手手臂，其特征在于：所述扩压口(903)的截面呈圆台状，且所述扩压口(903)的截面形状和扩节套(12)的截面相同，且所述扩节套(12)包括无缝销(17)和扣槽(16)。

6.根据权利要求5所述的一种双联合多自由度注塑机机械手手臂，其特征在于：所述无缝销(17)固定安装在内轨接杆(10)的末端，所述扣槽(16)固定安装在内轨套杆(8)的末端。

7.根据权利要求1所述的一种双联合多自由度注塑机机械手手臂，其特征在于：所述铰接轴(7)上安装有微执行件(602)，且所述微执行件(602)和铰接轴(7)的芯轴固定连接在一起。