[实用新型]一种小型全向移动平台减速电机

说明书

本实用新型涉及机器人移动技术领域，提供了一种小型全向移动平台减速电机，包括电机、与所述电机转轴直接连接的减速箱体、齿轮组以及齿轮输出轴，所述电机垂直安装于所述减速箱体的上方，所述齿轮组固定在所述减速箱体内，所述齿轮输出轴与所述齿轮组连接，随所述齿轮组转动，所述齿轮输出轴与全向轮轮毂直接连接，该减速电机采用少齿差行星传动形式，在较小的减速箱体内实现了较大的传动比，使得结构设计更紧凑，外形更美观。该减速电机成为全向移动平台骨架的一部分，简化了底盘结构，节省了材料成本，并让减速电机的输出轴直接安装全向轮，减少连接轴装配件，解决了全向轮容易掉落、滑牙的问题，提高了全向移动平台驱动控制的精度。

技术领域

本实用新型涉及机器人移动技术领域，尤其涉及一种小型全向移动平台减速电机。

背景技术

目前，小型机器人得到广泛的使用，使微型驱动机构的得到高速发展。由于微小型的电机结构较小，其输出力矩会受到限制，同时微小型电机的输出转速较高，必须增加一套减速机构，才可以将力矩输出到最终端的产品上。

目前用于微小型机器人的齿轮减速电机，多采用平行轴齿轮传动，需要较大的传动比时，齿轮和轴的数量比较多，占用空间比较大，造成结构上的臃肿，重量大，成本高，不适合小型机器人全向移动平台，而且传统的全向移动平台驱动电机都不能从根本解决全向轮螺丝容易脱落、滑牙等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种小型全向移动平台减速电机，该减速电机直接将电机变成机器人全向移动平台骨架的一部分，从而节省了材料成本，并让减速电机的输出轴直接安装全向轮，减少连接轴装配件，结构更简单，解决了全向轮容易掉落的问题，提高了减速电机驱动控制的精度。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种小型全向移动平台减速电机，包括:电机、与所述电机转轴直接连接的减速箱体、齿轮组以及齿轮输出轴，所述电机垂直安装于所述减速箱体的上方，所述齿轮组固定在所述减速箱体内，所述齿轮组与所述电机转轴相连接，随所述电机转轴转动，所述齿轮输出轴与所述齿轮组连接，随所述齿轮组转动，所述齿轮输出轴与全向轮轮毂直接连接，驱动所述全向轮转动。

进一步地，所述齿轮组包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮以及第六齿轮，所述第一齿轮设置在所述减速箱体最上方，所述第二齿轮与所述第三齿轮沿同一轴线互相平行固定连接，置于所述第一齿轮下方，所述第四齿轮与所述第五齿轮沿同一轴线互相平行固定连接，置于所述第二齿轮、第三齿轮的下方，所述第六齿轮置于所述第五齿轮的下方，所述第一齿轮与所述第三齿轮啮合连接，所述第二齿轮与所述第四齿轮啮合连接，所述第三齿轮与所述第五齿轮啮合连接，所述第六齿轮与所述第五齿轮啮合连接。

进一步地，所述第一齿轮固定在电机转轴上，与所述电机转轴为过盈配合连接，随所述电机转轴转动。

进一步地，所述第二齿轮、第三齿轮可转动地固定在第一齿轮轴上，所述第一齿轮轴固定在所述减速箱体内。

进一步地，所述第一齿轮轴与所述第二齿轮、第三齿轮为间隙配合连接，与所述减速箱体为过盈配合连接。

进一步地，所述第四齿轮、第五齿轮可转动地固定在第二齿轮轴上，所述第二齿轮轴固定在所述减速箱体内。

进一步地，所述第二齿轮轴与所述第四齿轮、第五齿轮为间隙配合连接，与所减速箱体为过盈配合连接。

进一步地，所述第六齿轮固定在齿轮输出轴上，驱动所述齿轮输出轴转动，所述齿轮输出轴通过一对轴承可转动地固定在所述减速箱体内。

进一步地，所述齿轮输出轴外端部为外六角型结构，置于所述减速箱体的最下方，直接与全向轮轮毂的内六角孔过盈配合连接，驱动所述全向轮转动。

进一步地，所述减速箱体两侧各设置有3个通孔，螺钉通过所述通孔使所述减速箱体固定在全向移动平台底盘上。