[实用新型]一种小型码垛机器人

说明书

本实用新型公开了一种小型码垛机器人，包括底座组件、第一深沟球轴承、四边形销轴、后拉杆盖板、后拉杆、后臂组件、前臂组件、角度板、前拉杆、前拉杆盖板。所述后臂组件安装在底座组件上，实现第一轴、第二轴旋转；前臂组件安装在后臂组件上，实现第三轴、第四轴旋转；第一深沟球轴承、四边形销轴、后拉杆、角度板、前拉杆、后臂组件和前臂组件形成双平行四边形结构，起到控制前臂组件的末端座运动，使第四轴旋转中心轴始终与地面垂直。本实用新型占用空间小、承载能力大，可实现较重工件小范围搬运。

技术领域

本实用新型涉及一种小型码垛机器人。

背景技术

随着工业的发展，零件的搬运需求越来越大，为满足需求产生了码垛机器人。目前的码垛机器人结构占用空间大，不利于较重的工件小范围搬运。因此，需要一种小型码垛机器人，实现较重工件精准快速的小范围搬运功能。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种小型码垛机器人，占用空间小、承载能力高、效率高。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：一种小型码垛机器人，包括底座组件、第一深沟球轴承、四边形销轴、后拉杆盖板、后拉杆、后臂组件、前臂组件、角度板、前拉杆以及前拉杆盖板，后臂组件固定在底座组件上；所述前臂组件安装在后臂组件上；所述第一深沟球轴承、四边形销轴、后拉杆、角度板、前拉杆、后臂组件和前臂组件形成双平行四边形结构，起到控制前臂组件的末端座运动，使第四轴旋转中心轴始终与地面垂直。

作为优选的技术方案，所述底座组件包括机座、底部盖板、插头、螺母条、插头安装板、第一同步带轮、第一同步带、插头盖板、后端座、第一伺服电机、密封挡板、第一减速机、第二同步带轮、平键、一轴限位柱、密封圈、密封板；所述第一伺服电机安装在后端座上，通过第一同步带连接安装在机座上的第一减速机，实现第一轴旋转控制；第一减速机采用中空式，起到电机走线；所述一轴限位柱安装在第一减速机上，底座组件与后臂组件装配后起到第一轴机械限位。

作为优选的技术方案，所述后臂组件包括旋转座、旋转侧板、两个第一伺服电机、两个第二减速机、后臂、第一深沟球轴承、带轮轴压套、第二同步带、带轮轴、第一同步带轮、皮带盘盖板、张紧轴、电机侧板、M5*12内六角圆柱螺钉、线管；所述后臂组件安装在底座组件的第一减速机上，起到控制旋转座运动；所述后臂组件的第二减速机安装在旋转侧板上，与第一伺服电机直连控制后臂旋转，实现第二轴旋转控制；所述后臂组件的第二减速机安装在后臂上，与安装在电机侧板上第一伺服电机通过第二同步带连接，实现第三轴旋转控制。

作为优选的技术方案，所述前臂组件包括前臂、末端座、第二伺服电机、第三减速机、第二深沟球轴承、轴承螺母、前端轴；所述的前臂组件安装在后臂组件的第二减速机上，起到控制前臂运动；第二伺服电机与第三减速机安装在末端座上，实现第四轴旋转控制；前臂组件与第一深沟球轴承、四边形销轴、后拉杆、角度板、前拉杆、后臂组件连接形成双平行四边形结构，用于控制前臂组件末端座运动,使第四轴旋转中心轴始终与地面垂直。

本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型结构紧凑、占用空间小；

(2)本实用新型采用摆线针轮减速机，提高了机器人的承重能力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构立体图；

图2为本实用新型的双平行四边形结构立体图；

图3为本实用新型的底座组件立体图；