[实用新型]一种小型码垛机器人

权利要求书

1.一种小型码垛机器人，其特征在于：包括底座组件、第一深沟球轴承、四边形销轴、后拉杆盖板、后拉杆、后臂组件、前臂组件、角度板、前拉杆以及前拉杆盖板，后臂组件固定在底座组件上；所述前臂组件安装在后臂组件上；所述第一深沟球轴承、四边形销轴、后拉杆、角度板、前拉杆、后臂组件和前臂组件形成双平行四边形结构，起到控制前臂组件的末端座运动，使第四轴旋转中心轴始终与地面垂直。

2.如权利要求1所述的小型码垛机器人，其特征在于：所述底座组件包括机座、底部盖板、插头、螺母条、插头安装板、第一同步带轮、第一同步带、插头盖板、后端座、第一伺服电机、密封挡板、第一减速机、第二同步带轮、平键、一轴限位柱、密封圈、密封板；所述第一伺服电机安装在后端座上，通过第一同步带连接安装在机座上的第一减速机，实现第一轴旋转控制；第一减速机采用中空式，起到电机走线；所述一轴限位柱安装在第一减速机上，底座组件与后臂组件装配后起到第一轴机械限位。

3.如权利要求1所述的小型码垛机器人，其特征在于：所述后臂组件包括旋转座、旋转侧板、两个第一伺服电机、两个第二减速机、后臂、第一深沟球轴承、带轮轴压套、第二同步带、带轮轴、第一同步带轮、皮带盘盖板、张紧轴、电机侧板、M5*12内六角圆柱螺钉、线管；所述后臂组件安装在底座组件的第一减速机上，起到控制旋转座运动；所述后臂组件的第二减速机安装在旋转侧板上，与第一伺服电机直连控制后臂旋转，实现第二轴旋转控制；所述后臂组件的第二减速机安装在后臂上，与安装在电机侧板上第一伺服电机通过第二同步带连接，实现第三轴旋转控制。

4.如权利要求1所述的小型码垛机器人，其特征在于：所述前臂组件包括前臂、末端座、第二伺服电机、第三减速机、第二深沟球轴承、轴承螺母、前端轴；所述的前臂组件安装在后臂组件的第二减速机上，起到控制前臂运动；第二伺服电机与第三减速机安装在末端座上，实现第四轴旋转控制；前臂组件与第一深沟球轴承、四边形销轴、后拉杆、角度板、前拉杆、后臂组件连接形成双平行四边形结构，用于控制前臂组件末端座运动,使第四轴旋转中心轴始终与地面垂直。