[实用新型]六轴工业机械臂

说明书

本实用新型公开了一种通过转动实现机械手六个自由度调节，调整夹爪抓取角度操作简单，同时结构简单的六轴工业机械臂。该六轴工业机械臂，包括底座、第一支撑臂、第一转臂、第二转臂、连接头、第三转臂；所述底座上设置有转台，所述转台具有转台转动驱动装置；所述第一支撑臂与转台固定连接，第一支撑臂与第二转臂铰接，所述第二转臂的另一端设置有连接头，所述连接头通过转动驱动装置绕沿第二转臂长度方向上的几何中心线转动安装在第二转臂上；所述第三转臂一端与连接头铰接，另一端设置有所述第二支撑臂，所述第二支撑臂一端设置有夹爪；所述第二支撑臂上设置有夹爪驱动装置。采用该六轴工业机械臂，结构简单，安装拆卸方便，便于保养维护。

技术领域

本实用新型涉及一种机械臂，尤其是一种六轴工业机械臂。

背景技术

众所周知的：机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有技术中如中国专利申请，专利号ZL 201720082105.5《一种六轴机械手》；该实用新型公开了一种六轴机械手，包括了底座，在所述底座上支承着第一电机和第一转轴，在所述第一转轴上固定着机械座，在所述机械座上开设了安装孔，在所述安装孔中穿设着第二转轴，所述第二转轴一端连接着第二电机，另一端连接着机械腕，在所述机械腕的顶部设置有第三转轴，所述第三转轴一端连接着机械腕，另一端连接着第三电机，在所述第三转轴上套设了机械臂，在所述机械臂的端部设置了第四转轴，在所述第四转轴上套设了抓取手，在所述抓取手上夹持着工件，在所述抓取手上设置了联接部件，所述联接部件包括了毂、花键套和轴，所述花键套中形成了内花键槽，该联接部件能满足大力矩输出的要求。

上述实用新型公开的一种六轴机械手，是通过在第四转轴上套装抓手实现抓取手转动方向上的抓取角度调节，但是其实现转手在于竖直方向上抓取的角度只能通过套装在第三转轴上的机械臂实现，由于抓取手的水平抓取距离需要通过套装在第三转轴上的机械臂以及套装在第二转轴上的机械臂之间的相对转动才能实现，从而使得在调节抓手竖向抓取角度时必须与水平抓取距离同时调节，因此控制复杂，并且该申请所述的六轴机械手结构复杂，安装操作繁琐。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种通过转动实现机械手六个自由度调节，调整夹爪抓取角度操作简单，同时结构简单的六轴工业机械臂。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：六轴工业机械臂，包括底座、第一支撑臂、第一转臂、第二转臂、连接头、第三转臂；

所述底座上设置有转台，所述转台具有转台转动驱动装置；所述第一支撑臂一端与转台固定连接，另一端与第一转臂铰接；所述第一转臂的另一端与第二转臂的一端铰接，所述第二转臂的另一端设置有连接头，所述连接头通过转动驱动装置绕沿第二转臂长度方向上的几何中心线转动安装在第二转臂上；所述第三转臂一端与连接头铰接，另一端设置有第二支撑臂，所述第二支撑臂一端设置有夹爪；所述第二支撑臂上设置有夹爪驱动装置；

所述第一支撑臂上设置有驱动第一转臂相对于第一支撑臂转动的第一转动驱动装置；所述第一转臂上设置有驱动第二转臂相对于第一转臂转动的第二转动驱动装置；所述连接头上设置有驱动第三转臂相对于连接头转动的第三转动驱动装置。

优选的，所述第一转动驱动装置包括固定安装在第一支撑臂上的减速器、固定安装在第一转臂上的转动轴套以及驱动装置；

所述减速器与驱动装置之间设置有稳定装置；所述稳定装置包括壳体，所述壳体内设置有惯性轮；所述惯性轮一端设置有连接轴套，所述连接轴套内安装有连接轴；所述连接轴一端穿过惯性轮；

所述驱动装置具有转动输出轴，所述减速器具有输入转轴和输出转轴；