[实用新型]六轴工业机械臂

权利要求书

1.六轴工业机械臂，其特征在于：包括底座(1)、第一支撑臂(3)、第一转臂(5)、第二转臂(7)、连接头(9)、第三转臂(11)；

所述底座(1)上设置有转台(2)，所述转台(2)具有转台转动驱动装置(4)；所述第一支撑臂(3)一端与转台(2)固定连接，另一端与第一转臂(5)铰接；所述第一转臂(5)的另一端与第二转臂(7)的一端铰接，所述第二转臂(7)的另一端设置有连接头(9)，所述连接头(9)通过转动驱动装置(10)绕沿第二转臂(7)长度方向上的几何中心线转动安装在第二转臂(7)上；所述第三转臂(11)一端与连接头(9)铰接，另一端设置有第二支撑臂(13)，所述第二支撑臂(13)一端设置有夹爪(14)；所述第二支撑臂(13)上设置有夹爪驱动装置(15)；

所述第一支撑臂(3)上设置有驱动第一转臂(5)相对于第一支撑臂(3)转动的第一转动驱动装置(6)；所述第一转臂(5)上设置有驱动第二转臂(7)相对于第一转臂(5)转动的第二转动驱动装置(8)；所述连接头(9)上设置有驱动第三转臂(11)相对于连接头(9)转动的第三转动驱动装置(12)。

2.如权利要求1所述的六轴工业机械臂，其特征在于：所述第一转动驱动装置(6)包括固定安装在第一支撑臂(3)上的减速器(63)、固定安装在第一转臂(5)上的转动轴套(65)以及驱动装置(61)；

所述减速器(63)与驱动装置(61)之间设置有稳定装置；所述稳定装置包括壳体(62)，所述壳体(62)内设置有惯性轮(621)；所述惯性轮一端设置有连接轴套(622)，所述连接轴套(622)内安装有连接轴(623)；所述连接轴(623)一端穿过惯性轮(621)；

所述驱动装置(61)具有转动输出轴(611)，所述减速器(63)具有输入转轴(631)和输出转轴(632)；

所述转动输出轴(611)通过连接轴套(622)与连接轴(623)的一端连接，所述连接轴(623)的一端与输入转轴(631)连接；

所述转动轴套(65)通过轴承(66)与第一支撑臂(3)转动连接；所述转动轴套(65)内设置有转动块(64)；所述转动轴套(65)通过转动块(64)与输出转轴(632)同轴连接，且固定连接。

3.如权利要求1所述的六轴工业机械臂，其特征在于：所述转台转动驱动装置(4)设置在第一支撑臂(3)上。

4.如权利要求1所述的六轴工业机械臂，其特征在于：所述第二转臂(7)上设置有安装凹槽，所述转动驱动装置(10)设置在第二转臂(7)得安装凹槽内。

5.如权利要求2所述的六轴工业机械臂，其特征在于：所述驱动装置(61)采用电机。

6.如权利要求5所述的六轴工业机械臂，其特征在于：所述轴承(66)具有的内圈套装在转动轴套(65)的中间位置，所述轴承(66)具有的外圈与第一支撑臂(3)固定连接。