[实用新型]一种无人化仓库的AGV自主寻迹智能车

说明书

本实用新型提供了一种无人化仓库的AGV自主寻迹智能车，包括路径信息采集分离模块、单片机主控模块、电机控制模块、舵机控制模块、速度检测控制模块、键盘控制模块、显示模块和电源管理模块。本实用新型基于多传感器的信息导航系统，方便不同产品的自动归库和自动出仓，实现大型仓库管理中的智能车无人化管理，提高了管理的效率，节约了人工成本，其结构简单，环境适应性强，可靠性和稳定性好，响应灵敏，操作方便，具有良好的扩展性，给工业现场多信息导航智能系统提供了有益的参考。

技术领域

本实用新型涉及物流仓储运输技术领域，特别涉及一种无人化仓库的AGV自主寻迹智能车。

背景技术

随着计算机和信息技术的快速发展，AGV智能车在运输、仓储等工业领域获得了广泛的应用。特别是随着现代物流业的飞速发展，运输以及仓储成本问题已成为物流企业在成本核算中一个无法忽视的问题，实现产品的零库存是节约成本、提高产品竞争力的目标之一。一方面是为了节约成本，实现零库存；另一方面是为了获得规模效益而不断扩大的储备仓库，要实现不同产品的自动归库和自动出仓，需要一种可以实现自动化操作的智能设备，来完成这些无人化工作，从而实现高效管理和自动控制的目标。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种无人化仓库的AGV自主寻迹智能车，基于多传感器的信息导航系统，实现大型仓库管理中的智能车无人化管理。

(二)技术方案

一种无人化仓库的AGV自主寻迹智能车，包括路径信息采集分离模块、单片机主控模块、电机控制模块、舵机控制模块、速度检测控制模块、键盘控制模块、显示模块和电源管理模块；所述路径信息采集分离模块摄取智能车行驶路径视频信息，输出视频电压信号，送入所述单片机主控模块；所述速度检测控制模块采集智能车车速信息，送入所述单片机主控模块的A/D转换通道；所述单片机主控模块对所述视频电压信号和所述车速信息进行分析处理，输出PWM脉冲信号分别驱动所述电机控制模块和所述舵机控制模块；所述电机控制模块控制智能车的行驶速度，所述舵机控制模块控制智能车的转弯速度；所述键盘控制模块输入给定路径，所述显示模块实时显示实际路径与给定路径的偏差；所述电源管理模块为智能车的其它各模块提供工作电压。

进一步的，所述路径信息采集分离模块包括CCD摄像头、A/D转换电路、步信号分离电路和二值化电路；所述CCD摄像头选用Clarion CC-450型车载前端摄像头；所述A/D转换电路包括A/D转换芯片和第一～第三电容，其中所述A/D转换芯片选用ADC1175CIMTC，所述第二和第三电容为电解电容；所述步信号分离电路包括步信号分离芯片、第一电阻和第四～第七电容，其中所述步信号分离芯片选用 LM1881M；所述二值化电路包括比较器和第二电阻，其中所述比较器选用LM339。

进一步的，所述单片机主控模块选用16位单片机MC95S12DJ128。

进一步的，所述电机控制模块包括电机、电机驱动芯片、发光二极管、第三～第六电阻、第八和第九电容，其中所述电机选用RS-380SH 型驱动电机，所述电机驱动芯片选用MC33887DWB，所述第九电容为电解电容。

进一步的，所述舵机控制模块选用SRM-102型舵机。

进一步的，所述速度检测控制模块的车速检测传感器选用齿槽圆盘加直射式光电对射传感器。

进一步的，所述键盘控制模块选用外置式8针插拔4×4键盘。

进一步的，所述显示模块选用外置式图形点阵液晶显示模块 JD12232A3。

进一步的，所述电源管理模块包括电源、升压电路和降压电路，其中所述电源为7.2V锂电池组，所述升压电路选用12V升压芯片 MAX1771CSA，所述降压电路选用5V降压芯片MAX1626ESA。

(三)有益效果