[实用新型]一种无人化仓库的AGV自主寻迹智能车

权利要求书

1.一种无人化仓库的AGV自主寻迹智能车，其特征在于：包括路径信息采集分离模块、单片机主控模块、电机控制模块、舵机控制模块、速度检测控制模块、键盘控制模块、显示模块和电源管理模块；所述路径信息采集分离模块摄取智能车行驶路径视频信息，输出视频电压信号，送入所述单片机主控模块；所述速度检测控制模块采集智能车车速信息，送入所述单片机主控模块的A/D转换通道；所述单片机主控模块对所述视频电压信号和所述车速信息进行分析处理，输出PWM脉冲信号分别驱动所述电机控制模块和所述舵机控制模块；所述电机控制模块控制智能车的行驶速度，所述舵机控制模块控制智能车的转弯速度；所述键盘控制模块输入给定路径，所述显示模块实时显示实际路径与给定路径的偏差；所述电源管理模块为智能车的其它各模块提供工作电压。

2.根据权利要求1所述的一种无人化仓库的AGV自主寻迹智能车，其特征在于：所述路径信息采集分离模块包括CCD摄像头、A/D转换电路、步信号分离电路和二值化电路；所述CCD摄像头选用Clarion CC-450型车载前端摄像头；所述A/D转换电路包括A/D转换芯片和第一～第三电容，其中所述A/D转换芯片选用ADC1175CIMTC，所述第二和第三电容为电解电容；所述步信号分离电路包括步信号分离芯片、第一电阻和第四～第七电容，其中所述步信号分离芯片选用LM1881M；所述二值化电路包括比较器和第二电阻，其中所述比较器选用LM339。

3.根据权利要求1所述的一种无人化仓库的AGV自主寻迹智能车，其特征在于：所述单片机主控模块选用16位单片机MC95S12DJ128。

4.根据权利要求1所述的一种无人化仓库的AGV自主寻迹智能车，其特征在于：所述电机控制模块包括电机、电机驱动芯片、发光二极管、第三～第六电阻、第八和第九电容，其中所述电机选用RS-380SH型驱动电机，所述电机驱动芯片选用MC33887DWB，所述第九电容为电解电容。

5.根据权利要求1所述的一种无人化仓库的AGV自主寻迹智能车，其特征在于：所述舵机控制模块选用SRM-102型舵机。

6.根据权利要求1所述的一种无人化仓库的AGV自主寻迹智能车，其特征在于：所述速度检测控制模块的车速检测传感器选用齿槽圆盘加直射式光电对射传感器。

7.根据权利要求1所述的一种无人化仓库的AGV自主寻迹智能车，其特征在于：所述键盘控制模块选用外置式8针插拔4×4键盘。

8.根据权利要求1所述的一种无人化仓库的AGV自主寻迹智能车，其特征在于：所述显示模块选用外置式图形点阵液晶显示模块JD12232A3。

9.根据权利要求1所述的一种无人化仓库的AGV自主寻迹智能车，其特征在于：所述电源管理模块包括电源、升压电路和降压电路，其中所述电源为7.2V锂电池组，所述升压电路选用12V升压芯片MAX1771CSA，所述降压电路选用5V降压芯片MAX1626ESA。