[实用新型]自动行走设备

说明书

一种自动行走设备，包括第一检测模块、第二检测模块、处理模块和控制模块。其中，第一检测模块和第二检测模块分别用于获取表征在不同高度范围内存在障碍物的信号。根据获取的障碍物信号，处理模块发出避障指令；控制模块控制自动行走设备的行走路径。上述自动行走设备，可以探测不同高度的障碍物，使自动行走设备更加智能以适应复杂的工作环境，同时提升其安全性。

技术领域

本实用新型涉及园林工艺领域，特别是涉及一种自动行走设备。

背景技术

智能割草机具备自动行走功能，且能够自主完成修剪草坪的工作，无须人为直接控制和操作，大幅度降低人工操作，是一种适合家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护的工具。

通常智能割草机具有单一的避障功能，一种是通过割草机与障碍物碰撞，利用碰撞传感器实现退让。但是碰撞的结果可能破坏障碍物(花丛，灌木丛等)，而且长时间碰撞会对割草机本身存在伤害。一种是利用超声波传感器探测树木等障碍物，割草机靠近障碍物时，提前做出避让或绕行的动作，避免与障碍物碰撞。但是安装有超声波传感器的智能割草机不能避让比较矮的障碍物。

所以，目前智能割草机避障手段单一，不能适应复杂的割草环境，例如具有花丛、树干、灌木丛等植被的复杂环境。

实用新型内容

基于此，有必要针对割草机单一的避障手段，提供一种自动行走设备。

一种自动行走设备，包括：第一检测模块，用于获取表征在第一高度范围内存在障碍物的第一信号；设于所述第一检测模块下方的第二检测模块，用于获取表征在第二高度范围内存在障碍物的第二信号；

处理模块，用于联合根据所述第一信号和所述第二信号，发出避障指令；

控制模块，用于根据所述避障指令，控制所述自动行走设备的行走路径。

上述自动行走设备，可以探测不同高度范围内的障碍物。当工作于遇到花丛、树干、灌木丛时等复杂环境时，自动行走设备执行规避动作，更加智能以适应复杂的工作环境，同时提升自动行走设备的安全性。

在其中一个实施例中，所述第一检测模块包括超声波探头；所述超声波探头，用于发射和接收超声波信号；所述超声波探头安装在超声波探头固定座上，所述超声波探头固定座设于自动行走设备的外壳上。

在其中一个实施例中，所述第二检测模块包括磁块、与用于感应所述磁块的霍尔元件；所述霍尔元件，用于检测所述磁块是否发生位移；所述霍尔元件包括至少两个霍尔传感器。

附图说明

图1为本实用新型提供的一实施例中自动行走设备的避障方法流程图；

图2为本实用新型提供的一优选实施例中自动行走设备的避障方法流程图；

图3为本实用新型提供的又一优选实施例中自动行走设备的避障方法流程图；

图4为本实用新型提供的一实施例中自动行走设备的避障系统组成模块示意图；

图5为本实用新型提供的一实施例中自动行走设备的主视图；

图6为本实用新型提供的一实施例中自动行走设备的左视图；

图7为本实用新型提供的一实施例中自动行走设备的俯视图；

图8为本实用新型提供的一实施例中自动行走设备超声波避障组件示意图；

图9为本实用新型提供的一实施例中自动行走设备及其工作场景示意图。

其中，标号说明如下：

100 驱动轮

200 从动轮

300 机壳