[实用新型]机器人的控制缸箱车

说明书

本实用新型公开一种机器人的控制缸箱车，其与机器人的近端平台(50)配合使用，所述控制缸箱车包括：车体，所述车体包括：底板(120)以及与所述底板(120)连接的车轮(140)；在所述底板(120)上侧的控制箱，其包括六自由度的运动平台(220)以及控制所述运动平台(220)的控制部(240)；其中，所述控制缸箱车还包括分别位于远端侧的左右两侧的两个连接柱，每个所述连接柱刚性连接到所述车体并在远端侧与机器人的近端平台(50)连接并能够调节所述近端平台(50)的高度。本实用新型的控制缸箱车的优点在于，在提供复位需要的运动平台的同时还提供适当的高度调节能力。

技术领域

本实用新型涉及机器人的控制缸箱车，尤其是一种在骨科手术中使用的复位机器人的控制缸箱车。

背景技术

随着机器人技术的发展，在修复骨折的手术特别是长骨骨科手术中，出现了将机器人应用于其中的趋势。为了构成一个功能强大的机器人系统，制作独立同时能相互协作的不同模块是有价值的尝试。在需要较大力量的骨科手术中，运动平台的加入能显著降低医生的劳动强度，因此，具有运动平台和相应控制装置的模块是机器人系统中的一个值得关注的功能模块。

参考图1，现有技术CN104000640A示出一种骨折复位机构。如图所示，该现有技术使用框架组件和放置于其上的两个6自由度的平台组件来构成主从同构的骨折复位机构。如其说明书0016-0019段所述，通过使用平台组件以及力学缩放等控制方法，该现有技术能够降低医生的劳动强度并允许医生在远离手术区域处进行操作。通过使用主从同构，手术时的从动端位姿与操作端位姿完全相同，便于医生以熟悉的方式完成复位手术。

然而，作为与手术台配合使用的器械，上述现有技术的骨折复位机构本身缺乏手术时经常需要的高度调节能力。此外，随着导航和成像技术的进步，医生的操作被进一步简化，不必再依照过去的人手复位的操作习惯。

因此，存在这样的需要，即，为骨科手术中能够使用的机器人提供一个控制缸箱车，在提供复位需要的运动平台的同时还提供适当的高度调节能力。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提出一种机器人的控制缸箱车，其在提供运动平台的同时，还提供高度调节能力。

为实现上述目的，本实用新型提供一种机器人的控制缸箱车，与机器人的近端平台配合使用，所述控制缸箱车包括：车体，其包括底板以及与所述底板连接的车轮；在所述底板上侧的控制缸，其包括具有六自由度的运动平台以及控制所述运动平台的控制箱；其中，所述控制缸箱车还包括分别位于远端侧的左右两侧的两个连接柱，每个所述连接柱刚性连接到所述车体并在远端侧与机器人的近端平台连接并能够调节所述近端平台的高度。

优选地，每个所述连接柱包括调高柱和连接块，所述连接块可拆卸地连接到所述近端平台。

优选地，所述调高柱包括位于顶部的可转动把手、由所述把手带动的可转动丝杆，以及围绕所述丝杆并与所述丝杆形成螺纹配合的螺母杆；所述螺母杆连接到所述调高柱的底部。

优选地，所述丝杆是中空的，所述调高柱还包括可转动芯轴，所述芯轴位于中空丝杆内。

优选地，所述调高柱还包括升降柱，其连接到所述把手并且围绕所述螺母杆，当转动所述把手时，所述升降柱升降。

优选地，所述机器人的近端平台的连接部具有排列成矩形的螺钉孔，所述连接块包括与所述螺钉孔相对应的螺钉孔，并通过螺钉刚性连接到所述近端平台。

优选地，所述的机器人的控制缸箱车还包括T形加强架，所述加强架的水平部分的两侧分别刚性连接到所述两个调高柱，所述加强架的竖直部分在底侧刚性连接到所述底板。

优选地，所述的机器人的控制缸箱车的车体还包括在近端侧的箱车把手。

与现有技术的复位机构相比，本实用新型机器人的控制缸箱车在提供运动平台的同时，还提供高度调节能力。