[实用新型]智能轮椅

说明书

本实用新型公开了一种智能轮椅，包括底盘、安装于底盘前端部的前轮架、分别可转动地安装于所述前轮架两侧的两导向轮、安装于底盘上的座椅、控制系统；所述座椅上安装有用以操控智能轮椅转向的操控器；所述前轮架上安装有转向机构和角度传感器；所述转向机构包括转向驱动电机、安装于转向驱动电机上的主动齿轮、与主动齿轮配合传动的从动齿轮，所述转向机构通过所述从动齿轮驱动两导向轮转向，所述角度传感器用以检测所述主动齿轮或从动齿轮的转动角度并反馈至控制系统；所述操控器、转向驱动电机、角度传感器分别与所述控制系统信号连接。本实用新型还公开了一种应用于上述智能轮椅的转向控制方法。本实用新型具有可提高转向控制精确性的优点。

技术领域

本实用新型涉及智能轮椅，尤其涉及一种智能轮椅的转向结构。

背景技术

轮椅由轮椅架、车轮、座垫及扶手等部件组成。主要作为病患者身体康复的器具，以及作为肢体伤残者的代步工具。普通轮椅的转向主要通过使用者转动一侧的车轮，另一侧的车轮保持位置不变或反方向转动，此转向方式利用了左右两轮差速转向的原理实现轮椅转向。电动轮椅在车架两侧各安装一个驱动轮，每一驱动轮配合一个驱动电机，控制系统接收转向指令经处理后形成转向信号分别传给两驱动电机，使两驱动电机产生转速差，从而实现电动轮椅的转向。普通轮椅和电动轮椅均安装有万向轮以配合驱动轮共同支撑轮椅架。两驱动轮通过转速差方式转向时容易受到万向轮的角度影响，尤其在万向轮与驱动轮发生角度自锁时，驱动轮在原地容易发生间隙性打滑的现象，不利于轮椅转向。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种可提高转向控制精确性的智能轮椅。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种智能轮椅，包括底盘、安装于底盘前端部的前轮架、分别可转动地安装于所述前轮架两侧的两导向轮、安装于底盘上的座椅、控制系统；所述座椅上安装有用以操控智能轮椅转向的操控器；所述前轮架上安装有转向机构和角度传感器；所述转向机构包括转向驱动电机、安装于转向驱动电机上的主动齿轮、与主动齿轮配合传动的从动齿轮，所述转向机构通过所述从动齿轮驱动两导向轮转向，所述角度传感器用以检测所述主动齿轮或从动齿轮的转动角度并反馈至控制系统；所述操控器、转向驱动电机、角度传感器分别与所述控制系统信号连接。

相较于现有技术本实用新型具有如下有益效果：本实用新型的智能轮椅包括用以检测从动齿轮或主动齿轮转动信息的角度传感器，所以控制系统通过角度传感器可以得到转向机构实际执行转动的信息，当实际执行的转动与预设的转动不一致时，控制系统能够补偿转动误差，从而提高了转向的精确性。

优选的，所述操控器包括用以控制智能轮椅转向的实施件，所述实施件为方向摇杆、液晶触摸屏、旋钮、滚球或方向拨片。

优选的，所述前轮架安装有用以固定角度传感器的固定架，所述角度传感器设置于从动齿轮的外侧并检测所述从动齿轮的转动角度。

进一步的，所述从动齿轮通过传动轴可转动地安装于所述前轮架，所述传动轴上固定连接有转向连板；所述前轮架的两端分别安装有用以安装导向轮的转向节；所述转向机构还包括两转向拉杆，每一所述转向拉杆的一端铰接于从动齿轮或转向连板，另一端铰接于转向节。

优选的，所述转向连板上设置有转向限位块；所述前轮架上设置有与转向限位块配合的转向限位槽。

优选的，所述前轮架的两端部均固定连接有转向节叉，所述转向节通过转向轴铰接于所述转向节叉。

优选的，所述转向轴的上端靠近于传动轴，转向轴的下端远离于传动轴。

附图说明

图1为本实用新型智能轮椅的前视立体示意图；

图2为本实用新型中底盘的立体示意图；

图3为本实用新型中底盘与前轮架的拆解示意图；