[实用新型]一种机械手工作位置偏移的检测机构

说明书

本实用新型公开了一种机械手工作位置偏移的检测机构，包括设置于机械手上方的安装板、连接于安装板的纵向的导向套、设置于导向套内并且向下伸出该导向套的尖锥杆、安装板于尖锥杆的上方设置的位移传感器及并排安装于机械手工装上端的平端柱和锥端平头柱，位移传感器的检测端抵顶所述尖锥杆的顶端，导向套内设置有限位沿，尖锥杆于限位沿的上端设置有限位端头，尖锥杆位于平端柱、锥端平头柱的上方，平端柱的顶面与锥端平头柱的顶面处于同一平面上。本实用新型可通过位移传感器检测尖锥杆与平端柱的顶面、锥端平头柱的顶面的相对位置，判断机械手工装的偏移方向及距离。本实用新型能实现自动化防错检查，成本更低，工作效率更高。

技术领域

本实用新型涉及检测设备及方法技术领域，具体涉及一种用于检测机械手工作位置偏移的机构。

背景技术

在现有技术中，点胶、注油、锡焊、装配、搬运等工作过程常常由关节机器人或XYZ三轴坐标机器人来完成。关节机器人或XYZ三轴坐标机器人更换机器手上的工装、更换机械手或工作头、机器手检修等原因常常使机械手的工作位置发生偏移，使机器人工作时发生干涉。这时，需要对机械手的工作位置原点进行快速在线自动检测，以判断工作位置原点是否偏离了允许的范围。

现有技术中有用于机械手工作位置偏移的自动检测装置及方法，然而现有技术的自动检测装置及方法通常具有如下缺点：

1、使用视频摄像设备自动跟踪，视频摄像分析系统软硬件成本昂贵,占用生产节拍，影响工作效率；

2、配硬件芯棒，手动校准，效率低下，有人为误判可能，不能实现自动化防错检查；

3、配置量具，手动校准，效率低下，不能实现自动化防错检查。

因此，现有技术中亟需一种能实现自动化防错检查、成本更低、工作效率更高的机械手工作位置偏移的检测机构。

发明内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的不足，提供一种能实现自动化防错检查、成本更低、工作效率更高的机械手工作位置偏移的检测机构。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：一种机械手工作位置偏移的检测机构，包括设置于机械手上方的安装板、连接于安装板的纵向的导向套、设置于导向套内并且向下伸出该导向套的尖锥杆、安装板于尖锥杆的上方设置的位移传感器及并排安装于机械手工装上端的平端柱和锥端平头柱，所述位移传感器的检测端抵顶所述尖锥杆的顶端，所述导向套内设置有限位沿，所述尖锥杆于限位沿的上端设置有限位端头，所述尖锥杆位于所述平端柱、所述锥端平头柱的上方，所述平端柱的顶面与所述锥端平头柱的顶面处于同一平面上。

所述锥端平头柱的锥端锥度与所述尖锥杆的锥端锥度均为45度。

本实用新型的有益效果是：本实用新型能实现自动化防错检查，成本更低，工作效率更高。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是图1的M部分的校准过程的结构示意图；

图3是图1的M部分在自动检测过程的第一检测状态结构示意图；

图4是图1的M部分在自动检测过程的第二检测状态的结构示意图；

图5是图1的M部分在自动检测过程的第三检测状态的结构示意图；

图6是图1的M部分在自动检测过程的第四检测状态的结构示意图。

在图中：1-工装；2-爪；3-工件；4-平端柱；5-锥端平头柱；6-工作点；7-安装板；8-位移传感器；9-导向套；10-尖锥杆；11-机械手。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作详细描述。