[实用新型]一种天然气巡检机器人

说明书

本实用新型涉及一种天然气巡检机器人，其包括智能底盘、气体检漏装置和服务器，气体检漏装置和服务器均设置于智能底盘上；气体检漏装置包括测漏机械臂，测漏机械臂设置于智能底盘上，测漏机械臂内设有催化燃烧式传感器，智能底盘、测漏机械臂和催化燃烧式传感器均与服务器电连接。本实用新型采用的催化燃烧式传感器可进行实时的环境漏气检测，以判断出天然气站是否有漏气源，并将检测信息传送至服务器，原理简单，性价比高。

技术领域

本实用新型涉及一种天然气巡检机器人，主要用于天然气站巡检，检测是否漏气、识别天然气站内仪表读数、开关阀状态等，确定是否存在安全隐患，保障天然气站的安全运行。

背景技术

天然气站巡检是为保障天然气设施的正常运行，预防事故发生而进行的巡检操作。巡检内容包括燃气管道是否有锈蚀，绝缘防腐层破损，漏气等；压力表、流量计、加臭机装置、安全阀门等是否正常。目前天然气站主要采用人工检测，工作人员按照规定的路线、内容进行定时定点检测；劳动强度较大，工作人员容易产生疲劳现象。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种天然气巡检机器人，以克服上述现有技术中的不足。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种天然气巡检机器人，包括智能底盘、气体检漏装置和服务器，所述气体检漏装置和所述服务器均设置于所述智能底盘上；所述智能底盘的底部还设有多个车轮；所述气体检漏装置包括测漏机械臂和检测云台，所述测漏机械臂设置于所述智能底盘上，所述测漏机械臂内设有催化燃烧式传感器；所述检测云台内部集成有第一光学摄像机和红外热像仪；所述智能底盘、所述测漏机械臂、所述检测云台、所述催化燃烧式传感器、所述第一光学摄像机和所述红外热像仪均与所述服务器电连接。

本实用新型的有益效果是：服务器对巡检路线和检测点进行规划，然后控制智能底盘按照规划的巡检路线行走到检测点处，之后服务器将根据规划控制测漏机械臂到检测点处检测漏气点是否存在漏气；同时，服务器将控制第一光学摄像机以及红外热像仪工作，并获取第一光学摄像机采集到的视频图像的红外数据流和红外热像仪采集到的视频图像的红外数据流；采用图像识别技术和视频检测技术，对光学数据流进行分析，识别出天然气站中各类仪表的读数，确定是否在正常范围内，同时还可识别出是否存在锈蚀现象；利用高敏感度的红外热成像仪和时序热成像技术，可检测出天然气管道是否存在漏气情况，可识别天然气站周围是否有火苗、是否有外人入侵等异常。本实用新型通过在巡检机器人上设置催化燃烧式传感器，使巡检机器人巡检过程中可通过该催化燃烧式传感器对环境漏气现象进行检测，以判断天然气站是否有漏气源，并将检测信息传送至与之相连的服务器；催化燃烧式传感器内部由检测元件和补偿元件组成，具有输出信号线性好、指数可靠、性价比高等优点；另采用巡检机器人进行巡检工作，相较于人工检测，具有可全天候全时段检测的优点，能够减少工作人员的工作量，提高天然气场站的安全系数，消除安全隐患。

进一步：所述测漏机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和机械爪，所述第一机械臂的一端设置于所述智能底盘上，所述第一机械臂的另一端设有第一电动机；所述第二机械臂的一端与所述第一电动机的输出轴连接，所述第二机械臂的另一端设有第二电动机；所述第三机械臂的一端与所述第二电动机的输出轴连接，所述第三机械臂的另一端上设有第三电动机，所述机械爪与所述第三电动机的输出轴连接，所述第一电动机、所述第二电动机和所述第三电动机均与所述服务器电连接；所述催化燃烧式传感器设置于所述机械爪上。

上述进一步方案的有益效果是：通过将测漏机械臂设置成由多个机械臂组成，且将催化燃烧式传感器设置于机械爪上；使服务器可根据检测点的位置控制测漏机械臂伸缩以使催化燃烧式传感器靠近检测点处，提高检测结果的准确性。

进一步：所述检测云台内部还集成有激光测距云台，所述激光测距云台内设有激光测距仪，所述激光测距仪与所述服务器电连接。