[实用新型]水下机器人框架

说明书

本实用新型提供一种水下机器人框架，包括：两个防撞框架、控制仓支撑杆、电源仓支撑杆以及推进器安装机构，控制仓支撑杆设于两个防撞框架之间并连接两个防撞框架，电源仓支撑杆设于两个防撞框架之间并连接两个防撞框架，推进器安装机构安装于防撞框架上，防撞框架、控制仓支撑杆、电源仓支撑杆以及推进器安装机构均由数个单元管件拼装而成，单元管件包括直管、弯管和三通连接管中的一个或多个。本实用新型水下机器人框架在整个水下机器人拼装完成后，可以根据具体的水下作业环境对水下机器人进行二次改装，只需要切断单元管件，再进行新的结构组装即可，可以非常快速地完成二次改装，其结构更加灵活，适用性更强。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人领域，尤其涉及一种水下机器人框架。

背景技术

水下机器人，可以搭载水下机械手或各种探测仪器潜入深水，是一种常用的水下观测与作业设备。一般的水下机器人，由主体框架，多个水下推进器，控制仓，以及多种水下工具或探测传感器组成。现有的研究用水下机器人，因为经常需要搭载不同种类的仪器或工具潜水，一般被设计成开放式框架结构为主体，并在框架上安装推进器，控制仓，以及多种仪器或工具的结构。开放式框架的水下机器人，具有功能灵活，维护简便，便于升级或改装等多种优点。

现有的开放框架式水下机器人根据机器人体量不同，其框架一般采用高分子材料，耐腐蚀金属等材料通过数控机床或折弯焊接而成。其中大型水下机器人(质量大于100kg)一般采用钛合金或不锈钢等高强度耐腐蚀材料制造主体框架；小型水下机器人(质量在100kg以下)通常使用铝合金，高分子材料等耐腐蚀，强度相对较低的材料制造主体框架。但是不论大型还是小型水下机器人，为了保证水下机器人结构牢固可靠，通常都采用一体化焊接或数控机床零部件螺栓连接的方式构造主体框架。采用此种形式设计的水下机器人框架，虽然具备可靠的结构，但由于其制造组装工艺复杂，需要专门的加工制造设备才能在结构设计制造完成后进行改装升级，这对水下机器人平台的适应性造成了一定的影响，特别是水下机器人通常是野外作业环境下长期作业，工作现场也缺乏对主体框架结构进行临时改装的必要条件。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述问题，提供一种水下机器人框架，可以快速地二次改装其结构，适应性更强。

为了达到上述目的，本实用新型提供一种水下机器人框架，包括：两个防撞框架、控制仓支撑杆、电源仓支撑杆以及推进器安装机构，所述控制仓支撑杆设于两个防撞框架之间并连接两个防撞框架，所述电源仓支撑杆设于两个防撞框架之间并连接两个防撞框架，所述推进器安装机构安装于所述防撞框架上，所述防撞框架、控制仓支撑杆、电源仓支撑杆以及推进器安装机构均由数个单元管件拼装而成，所述单元管件包括直管、弯管和三通连接管中的一个或多个。

于本实用新型一实施例中，所述推进器安装机构包括依次连接的直管、弯管和安装法兰，所述直管通过三通连接管与所述防撞框架连接。

于本实用新型一实施例中，所述控制仓支撑杆包括两个横杆和两个竖杆，两个横杆平行设置且分别连接两个防撞框架，两个竖杆平行设置且分别连接两个横杆；所述电源仓支撑杆也包括两个横杆和两个竖杆，两个横杆平行设置且分别连接两个防撞框架，两个竖杆平行设置且分别连接两个横杆。

于本实用新型一实施例中，所述控制仓支撑杆和所述电源仓支撑杆平行布置，且所述控制仓支撑杆位于所述电源仓支撑杆上方。

于本实用新型一实施例中，所述单元管件的材质为PVC、PE、PP、ABS、PA或复合铝管材料。

于本实用新型一实施例中，所述单元管件之间的连接为胶水粘接、热熔连接或超声焊接。

于本实用新型一实施例中，所述单元管件内填充有玻璃微珠与环氧树脂的混合物。

与现有技术相比，本技术方案的有益效果是：