[实用新型]冲压机械手

权利要求书

1.冲压机械手，包括基座(1)，设置在基座(1)上的电箱(2)和机械臂，其特征在于：所述机械臂包括升降机构、旋转机构、和伸缩机构，所述升降机构由设置在基座(1)上的升降电机(41)，与升降电机(41)连接的升降同步轮(42)，设置在升降同步轮(42)上的丝杠(43)组成，所述升降机构上连接有旋转机构，所述旋转机构包括骨架(51)和骨架(51)上方的谐波减速器(55)，所述骨架(51)上设置有与丝杠(43)配合的丝杠滑块(52)，所述骨架(51)上还设置有旋转电机(53)，旋转电机(53)与旋转同步轮(54)连接，旋转同步轮(54)与谐波减速器(55)连接，所述谐波减速器(55)上设置有伸缩机构，所述伸缩机构包括轴承座(61)，与轴承座(61)滑动连接的直臂(62)，所述轴承座(61)上设置有用于驱动直臂(62)的驱动电机(63)，所述直臂(62)端部设置有抓取机构安装部(10)。

2.如权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于：所述升降机构设置于保护罩(12)内，所述保护罩(12)的背板(7)上设置有两个垂直滑轨(56)，所述骨架(51)底端设置有与垂直滑轨(56)滑动配合的滑块。

3.如权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于：所述轴承座(61)两侧设置有水平滑轨，所述直臂(62)未设置抓取机构的一端底部设置有滑块连接板(8)，所述滑块连接板(8)上连接有与水平滑轨配合的滑块。

4.如权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于：所述直臂(62)上方设置有抓取部旋转电机(9)，所述抓取部旋转电机(9)通过传动机构与直臂末端抓取机构安装部(10)连接。

5.如权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于：所述轴承座(61)两端分别设置有两个限位凸块(11)，所述限位凸块(11)厚度大于滑块连接板(8)与轴承座(61)之间的距离。

6.如权利要求2所述的冲压机械手，其特征在于：所述抓取机构安装部(10)装有吸盘，所述保护罩(12)的侧壁上设置有气源件(13)，所述气源件(13)与吸盘连接。