[实用新型]一种两自由度链斗式电控挖沟机

说明书

一种两自由度链斗式电控挖沟机，包含电控挖沟机构、输送链、铲斗、导料板，所述电控挖沟机构包含主臂调节机构和斗架调节支链，所述电控挖沟机构采用连杆传动替代了现有链斗式挖沟机的液压传动，由安装在机架上的电动机通过两主动杆进行动力输入，不仅降低了制造成本，简化了控制系统，而且有效降低了故障率、能耗以及维护保养成本；所述电控挖沟机构为平面两自由度机构，斗架可实现两自由度耦合运动输出，进而实现电控挖沟机构大空间、高灵活度姿态调整，相比现有链斗式挖沟机斗架仅能实现单自由度升降，该种两自由度链斗式电控挖沟机具有更大的工作空间、更好的灵活性，能在更加复杂的环境作业，技术优势明显，市场前景广阔。

技术领域

本实用新型涉及链斗式挖沟机领域，特别是一种两自由度链斗式电控挖沟机。

背景技术

多斗挖掘机是一种利用多个铲斗连续挖掘、运送和卸料的挖掘机械，具有连续作业、生产率高、单位能耗小等特点，特别适用于挖掘硬度较低、不含大块沙石的土壤。链斗式挖沟机是多斗挖掘机的一种，主要利用安装在斗架无端链上的多个铲斗连续挖掘、运送和卸料作业，主要用于开挖沟渠、运河、修正边坡和矿场的剥离、开采以及料场的作业。

虽然链斗式挖沟机在诸多领域得到了大量应用，有效提高了施工效率，降低了施工成本，但是现有链斗式挖沟机在工程应用中也存在诸多有待解决的工程技术问题。首先，现有链斗式挖沟机的工作装置均采用液压传动系统进行动力传递，液压传动系统虽然结构紧凑，便于执行构件布局，但由于液压系统存在着总功率低、机械效率低、易发生漏油事故等问题，造成现有链斗式挖沟机动力性能差、维护成本高、可靠性差、能耗高等问题；其次，现有链斗式挖沟机工作装置均为平面单自由度执行机构，其斗架只能进行俯仰运动，工作空间小、灵活度差，较大程度影响了链斗式挖沟机的作业性能和适用范围，另外，随着以可控机构为代表的机构学前沿学科的发展，以及现代计算机技术、现代控制技术、机器人等现代技术不断进步，为链斗式挖沟机的绿色化、智能化提供了技术基础，多自由度可控机构可以实现多运动输入，复杂柔性轨迹运动输出，能较好满足链斗式挖沟机的使用要求，但在重载环境下，相比液压传动系统，缺乏有效的过载保护功能。

如何提出一种两自由度链斗式电控挖沟机，具有机械结构简单、低能耗、高可靠性、低维护保养成本等特点，并具备工作装置灵活度好、作业空间大，斗架除俯仰角可调范围广等特点外，还可以实现平面两自由度平动，能进一步提升该种链斗式挖沟机的作业性能，同时还拥有一定的过载保护功能，克服液压系统存在的机械效率低、能耗大、易发生漏油事故等问题，能较好的满足沟渠、矿面等连续挖掘、运送和卸料作业要求，已成为链斗式挖沟机领域一个亟需解决的工程问题。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种两自由度链斗式电控挖沟机，具有机械结构简单、低能耗、高可靠性、低维护保养成本等特点；并具备工作装置灵活度好、作业空间大，斗架俯仰角除可调范围大外，还可以在水平和竖直方向实现平面两自由度移动，进一步提升链斗式电控挖沟机的作业性能；同时拥有一定的过载保护功能，克服液压系统存在的总功率低、机械效率低、易发生漏油事故等问题，较好的满足沟渠、运河、边坡、矿场等连续挖掘、运送和卸料作业要求。

本实用新型通过以下技术方案达到上述目的：